在了解 can 網絡之前, 先了解 1 個問題：什么是智能硬件與 ECU？
何為智能硬件，就是包含智能控制單元的硬件。比如發(fā)動機，發(fā)動機上有一塊兒專門負責控制發(fā)動機進氣量、噴油量、排氣量的控制單元，這塊單元相當于發(fā)動機的大腦。它具有信號發(fā)送、信號接收、參數存儲等基本功能，這個控制單元就是 ECU。

ECU(Electronic ControlUnit）電子控制單元，是汽車專用微機控制器，一個 ECU 一般負責 1 個或多個智能硬件設備。

隨著汽車的發(fā)展，車上的智能設備越來越多，也就是說車上的 ECU 也越來越多，如何用一個網絡把這些智能設備的 ECU 全部連接起來并整體協(xié)調控制？

這就是 CAN 網絡。

CAN 網絡

CAN(Controller Area Network)控制器局域網絡，CAN 網絡在早期的整車應用中以 BCM(車身控制器)為控制中心，主要是車身零部件(雨刮 / 大燈 / 車窗…)，智能硬件較少，所以早期的正常 CAN 網絡把所有其他的 ECU 全部放在 Other ECU 里邊，如下圖。

每條 CAN 總線一般都是由 2 根線組成的雙絞線構成，一根 can_high，一根 can_low，分別代表高電平和低電平，以下是某條 CAN 總線的模型圖, 一條 CAN 總線上連著 4 個 ECU 控制單元。

一般燃油車的 CAN 網絡可以分成如下 5 條 CAN 總線：

1. PT CAN (PowerTrain CAN ) 動力總成 CAN 總線

PT CAN 總線上一般有以下 ECU：

PT CAN 負責車輛動力，是整車 CAN 網絡信號優(yōu)先級及信號傳輸速率最高的一條 CAN 總線。

2. CH CAN (Chassis CAN) 底盤控制 CAN 總線

CH CAN 總線上一般有以下 ECU：

CH CAN 負責汽車底盤及 4 個輪子的制動 / 穩(wěn)定 / 轉向，由于涉及整車制動 / 助力轉向等, 所以其網絡信號優(yōu)先級也是較高的。

3. Body CAN 車身控制總線

Body CAN 總線上一般有以下 ECU：

Body CAN 負責車身上的一些提高舒適性 / 安全性的智能硬件的管理與控制，其網絡信號優(yōu)先級較低, 因為以上設備都是輔助設備。

4. Info CAN ( Infomercial CAN ) 娛樂系統(tǒng)總線

Info CAN 總線上一般有以下 ECU：

Info CAN 是輔助可選設備, 所以優(yōu)先級也是較低的，主要負責車身上的一些提高娛樂性的智能硬件的管理與控制。

5. DiagCAN ( Diagnose CAN ) 診斷控制總線

DiagCAN 總線主要提供遠程診斷功能，只有一個 ECU。

CAN 網絡基本構成單元 ECU 節(jié)點，就是車上的智能硬件設備里 ECU 控制單元。比如 ABS（防抱死系統(tǒng)）這個 ECU 是專門用于車輛制動過程中防止車輪被抱死的一套智能設備。當今汽車越豪華，ECU 就越多，智能控制硬件就越多，相對價格就越貴。一般的，一輛車普通的家用轎車都有 25 個左右 ECU。

如下圖，車上某個智能硬件上的 ECU（智能電子控制單元）：

由于車上 ECU 太多，每種 ECU 作用各不相同，信號傳輸速率(波特率)也不一致。為了更加方便管理這些 ECU，我們把以上各類 ECU 按其功能 / 波特率分別布置在 5 條 CAN 總線上。

CAN 網關

CAN 網關或叫汽車網關，因為網關不僅處理 CAN 網絡，還處理 LIN 網絡。

CAN 網關的外形結構：

實際 can 網關大概有六七十個接線 pin 腳，每個接線 pin 腳都有嚴格的定義，要匹配規(guī)定好的 can 總線或者開關設備，除了剛才涉及的 10 個 can 線接線口(5 條雙絞線)、2 個電源線接線口，還應包括：定速巡航設備的 8 個接線口、電源管理方面的 3 個接線口、鑰匙開關(或無鑰匙啟動系統(tǒng))的 5 個接口、腳踏板的 3 個接線口、5 個 LIN 接線 pin 腳、檔位開關的 4 個接線 pin 腳等等。

某些汽車廠商可能有更多新的硬件開關設備，電壓電阻開關設備等也都有對應的接線 pin 腳，且可能預留一些 PIN 腳以備用。

CAN 網關是整個 CAN 網絡的核心，控制著整車 5 條 CAN 總線的各類信號轉發(fā)與處理，基本功能包括：

1. 連接不同波特率(傳輸速度)的 CAN 總線 /LIN 總線，以實現 CAN 網絡的網關中繼功能。

2. 診斷報文 / 非診斷報文轉發(fā)。

3. 診斷防火墻管理。

4. 節(jié)點在線監(jiān)控。

5. 巡航控制器開關檢測。

6. 腳踏板位置檢測。

7. 網關休眠與喚醒管理。

8. ECU 升級 / 網關升級。

9. 電壓管理。

CAN 網關可以接收任何 CAN 總線（還有 LIN 總線）傳來的不同傳輸速率網絡信號，把這些信號按一定的標準處理后，廣播到整車網絡去，如果有 ECU 訂閱（接收）了這個信號，則 ECU 將解析信號并做相應的處理。

整車所有 ECU 基本是以毫秒級或者微妙級的速度在源源不斷的發(fā)送并接收信號，所以網關需要處理并轉發(fā)廣播的信號是非常多的且必須要很快處理完的。

實例一、儀表顯示發(fā)動機轉速

發(fā)動機的轉速信號, 先從 PCAN 的 ECM(發(fā)動機引擎控制模塊)節(jié)點發(fā)出，CAN 網關收到后，網關處理后廣播以 GW_ 開頭的 ECM 信號到其他 4 條 CAN 總線上去。

用 Vehicle Spy 3 CAN 工具查看可以看到以下的信號內容：ECAN 上的儀表（IPK）節(jié)點訂閱了發(fā)動機轉速信號，則會將這個轉速信號解析，并顯示到儀表盤去；由于以上信號發(fā)送頻率太快，比如上圖的 9.94ms/ 次，則你就會看到儀表盤上的轉速指針一直在不停地偏動。
簡略發(fā)送圖如下：

實例二、安全帶未扣緊，儀表端報警

安全帶未扣緊需要兩個條件：

1. 車速大于 5

2. 安全帶扣未扣（即無電壓信號）

車速一般是 PCAN 上的 ECM(發(fā)動機引擎控制模塊)節(jié)點負責信號管理的。安全帶扣這個設備是 BCAN 上的 BCM(負責天窗、車窗、安全帶扣、雨刮等車身零部件設備…) 節(jié)點負責信號管理的。

即網關收到 PCAN 上的 ECM 節(jié)點發(fā)出來的車速信號，并收到了 BCAN 上的 BCM 發(fā)出來的安全帶扣電壓值為異常值(比如 0)，CAN 網關統(tǒng)一處理后轉發(fā)并廣播以 GW_ 開頭的信號幀，ECAN 上的儀表(IPK)節(jié)點訂閱(接收)了 GW_ 開頭的相關安全帶未扣信號幀, 則會解析報警并顯示到儀表盤去。

如果安全帶扣一直未扣緊，則 CAN 網關將一直發(fā)送 GW_ 開頭的相關安全帶信號幀，其信號值是安全帶未扣緊，所以車主會聽到一直報警。

直到安全帶扣上，CAN 網關繼續(xù)發(fā)送安全帶相關的信號，只是這個時候的信號值是安全帶已扣緊，報警將立馬消失。

總結

以上只是兩個簡易的案例，實際上，整車所有 ECU 基本是以毫秒級或者微妙級的速度在源源不斷的發(fā)送并接收信號，所以網關需要處理并轉發(fā)廣播的信號是非常多的且必須要很快處理完的。

編輯：hfy