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SLAM (simultaneous localization and mapping),也稱為CML (Concurrent Mapping and Localization), 即時定位與地圖構(gòu)建,或并發(fā)建圖與定位。問題可以描述為:將一個機器人放入未知環(huán)境中的未知位置
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使用OptiTrack光學(xué)跟蹤系統(tǒng)和Turtlebot機器人進行視覺SLAM定位實驗
本文旨在介紹使用OptiTrack光學(xué)跟蹤系統(tǒng)和Turtlebot機器人進行視覺SLAM定位實驗的詳細流程,包括實驗平臺搭建過程、數(shù)據(jù)處理過程以及SLA...
2023-06-13 標簽:機器人數(shù)據(jù)SLAM 2.7k 0
深度解讀!?VSLAM與VIO的3D建圖,重定位與世界觀綜述
如上圖所示,從非常直觀的感受就能感覺到,這種稀疏的點云,即使構(gòu)建了完整和正確的深度,也是不容易被直觀理解的機器語言,相對的商業(yè)價值貌似較低。其實這種認知...
機器人室內(nèi)定位是怎樣利用SLAM來實現(xiàn)的
SLAM(同步定位與建圖)對移動機器人和VR/AR耳機等應(yīng)用至關(guān)重要,這些應(yīng)用通常都是在室內(nèi)進行的,而GPS或慣性測量裝置要么無效,要么不夠精確。
視覺里程計最近幾年越來越受到學(xué)術(shù)界以及工業(yè)界的認可,以O(shè)RB和VINS為代表的視覺SLAM已經(jīng)可以滿足絕大多數(shù)場景,而OV2SLAM在其他VSLAM中脫...
相對于LOAM算法,LeGo-LAOM能夠進行地面優(yōu)化,同時保證了輕量級,也加入了回環(huán)檢測模塊。本課程從必備的數(shù)學(xué)知識,到算法框架、源碼,再到最后的實踐...
無需實例或類級別3D模型的對新穎物體的6D姿態(tài)追蹤
跟蹤RGBD視頻中物體的6D姿態(tài)對機器人操作很重要。然而,大多數(shù)先前的工作通常假設(shè)目標對象的CAD 模型,至少類別級別,可用于離線訓(xùn)練或在線測試階段模板匹配。
處理傳感器信息并實時計算當前幀在激活地圖中的姿態(tài)。同時該模塊也決定了是否將當前幀作為關(guān)鍵幀。在視覺-慣性模式下,通過在優(yōu)化中加入慣性殘差來估計剛體速度和...
2023-12-27 標簽:傳感器數(shù)據(jù)庫SLAM 2.3k 0
一種快速的激光視覺慣導(dǎo)融合的slam系統(tǒng)
一個建立在兩個基于直接法的緊耦合的完整的激光視覺慣導(dǎo)融合的slam框架;
隨著自動駕駛技術(shù)的迅速發(fā)展,車輛在不同環(huán)境中的定位與導(dǎo)航需求愈加迫切,自動駕駛的核心任務(wù)是讓車輛在未知或動態(tài)變化的環(huán)境中安全、智能地行駛,這需要系統(tǒng)能夠...
自主移動機器人的定位與地圖創(chuàng)建(SLAM)關(guān)鍵性問題
移動機器人的定位和地圖創(chuàng)建是自主移動機器人領(lǐng)域的熱點研究問題。對于已知環(huán)境中的機器人自主定位和已知機器人位置的地圖創(chuàng)建已經(jīng)有了一些實用的解決方法。然而在...
大神分享 ?X3派+大疆無人機-SLAM單目建圖.ROS包制作
目前你要知道的一點是,ROS說到底就是一個接收和發(fā)送的過程,這里就先對發(fā)送的信息來一個打包了。 這里需要看一下無人機的SDK來構(gòu)建這個東西。 ? ? h...
SLAM主要通過各種傳感器掃描周圍空間的物體結(jié)構(gòu),以3維數(shù)據(jù)來描述這些信息。BEV同樣通過傳感器掃描獲知周邊狀況,主要以2維數(shù)據(jù)來描述這些信息。
2023-09-21 標簽:CMOS控制系統(tǒng)SLAM 2.1k 0
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