電子發(fā)燒友App
創(chuàng)作
發(fā)文章
發(fā)帖 
提問 
發(fā)資料
發(fā)視頻資料介紹
綜述柔性臂建模與控制的主要理論與方法。其中，控制問題包括：位置控制、力控制和柔性振動控制。在考慮參數(shù)不確定性和外部擾動的情況下，給出了一種自適應(yīng)控制方法。最后，指出了今后值得進(jìn)一步研究的方向。
關(guān)鍵詞： 柔性臂；建模；控制；雙連桿；自適應(yīng)控制
柔性臂在空間和某些特殊工業(yè)過程應(yīng)用中正在發(fā)揮著越來越重要的作用。由于小的慣性，機(jī)械
手可以在作業(yè)空間達(dá)到很高的運(yùn)行速度。輕的重量和較少的材料使得整個機(jī)械臂設(shè)計制造的成本大大降低。另外，在某些實(shí)際應(yīng)用中，往往需要機(jī)械連桿有一定的柔性。例如，在定位控制中的銷拴插孔，連桿柔性能夠補(bǔ)償某些定位上的誤差。由于具有較小的動量，在遇到不可預(yù)測的障礙物時，柔性臂能夠變形從而避免危險。然而，柔性臂中彈性振動的存在使得其動力學(xué)是非線性的、無窮維的和分布參數(shù)的，這使得柔性臂的控制問題成為一大難題。對柔性臂進(jìn)行控制要達(dá)到兩個目標(biāo)：一是完成精確的定位或力控制，二是在定位或力的控制過程中，盡可能快地消除柔性振動。下面討論柔性連桿機(jī)械手在建模與控制方面的研究進(jìn)展。
關(guān)鍵詞： 柔性臂；建模；控制；雙連桿；自適應(yīng)控制
柔性臂在空間和某些特殊工業(yè)過程應(yīng)用中正在發(fā)揮著越來越重要的作用。由于小的慣性，機(jī)械
手可以在作業(yè)空間達(dá)到很高的運(yùn)行速度。輕的重量和較少的材料使得整個機(jī)械臂設(shè)計制造的成本大大降低。另外，在某些實(shí)際應(yīng)用中，往往需要機(jī)械連桿有一定的柔性。例如，在定位控制中的銷拴插孔，連桿柔性能夠補(bǔ)償某些定位上的誤差。由于具有較小的動量，在遇到不可預(yù)測的障礙物時，柔性臂能夠變形從而避免危險。然而，柔性臂中彈性振動的存在使得其動力學(xué)是非線性的、無窮維的和分布參數(shù)的，這使得柔性臂的控制問題成為一大難題。對柔性臂進(jìn)行控制要達(dá)到兩個目標(biāo)：一是完成精確的定位或力控制，二是在定位或力的控制過程中，盡可能快地消除柔性振動。下面討論柔性連桿機(jī)械手在建模與控制方面的研究進(jìn)展。
下載該資料的人也在下載
下載該資料的人還在閱讀
更多 >
- 高速PCB信號和電源完整性問題的建模方法研究 0次下載
- 基于YOLOv3等的機(jī)械臂藥盒智能抓取方法 61次下載
- 使用SimMechanics實(shí)現(xiàn)六自由度的機(jī)械臂仿真研究 1次下載
- 如何使用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)進(jìn)行機(jī)械臂視覺抓取控制的優(yōu)化方法概述 22次下載
- 過程系統(tǒng)建模與仿真.pdf 0次下載
- 柔性關(guān)節(jié)機(jī)械人的研究現(xiàn)狀與模型的建立及技術(shù)的實(shí)現(xiàn) 15次下載
- 基于LeapMotion的機(jī)械臂交互控制研究_康楊雨軒 6次下載
- 氣動驅(qū)動柔性臂自適應(yīng)模糊振動控制_王斌 0次下載
- 遺傳算法在柔性臂控制中的應(yīng)用
- 柔性臂機(jī)器人控制方法的研究
- EDA工程建模及其管理方法研究2 0次下載
- 軟件過程建模方法研究
- UML-OOPN集成建模方法及其在柔性制造系統(tǒng)的應(yīng)用
- 二桿柔性臂動力學(xué)建模與控制
- 主從式柔性機(jī)械臂計算機(jī)控制系統(tǒng)
- 如何通過建模與仿真提升電力電子組件的設(shè)計與性能? 309次閱讀
- 高壓放大器在柔性爬行機(jī)器人驅(qū)動性能研究中的應(yīng)用 1192次閱讀
- 【開源獲獎案例】四軸機(jī)械臂控制系統(tǒng) 1318次閱讀
- 直流單臂電橋的工作原理及使用方法 8058次閱讀
- 直流單臂電橋的工作原理和使用方法 1.6w次閱讀
- 機(jī)器識別技術(shù)光學(xué)照明建模方法 1224次閱讀
- 路由器單臂路由配置實(shí)驗(yàn)報告與配置方法 3884次閱讀
- 有限元分析中PCBA簡化建模方法并實(shí)現(xiàn)有限元仿真模態(tài)分析 8301次閱讀
- dfrobotArduino開發(fā)實(shí)戰(zhàn)-遙控機(jī)械臂套裝簡介 2531次閱讀
- 柔性電路板組裝固定有哪幾種方法 1w次閱讀
- 柔性電路板怎么焊接_柔性電路板焊接注意事項 6049次閱讀
- 單臂電橋的使用方法 4w次閱讀
- 射頻放大器建模方法的研究與介紹 1423次閱讀
- 基于spice3f5的建模工具的器件建模機(jī)制實(shí)現(xiàn)模塊復(fù)用和快速原型化開發(fā) 1365次閱讀
- 射頻放大器建模及研究 1281次閱讀
上傳資料賺積分下載排行
本周
- 1電子電路原理第七版PDF電子教材免費(fèi)下載
- 0.00 MB | 1490次下載 | 免費(fèi)
- 2單片機(jī)典型實(shí)例介紹
- 18.19 MB | 93次下載 | 1 積分
- 3S7-200PLC編程實(shí)例詳細(xì)資料
- 1.17 MB | 27次下載 | 1 積分
- 4筆記本電腦主板的元件識別和講解說明
- 4.28 MB | 18次下載 | 4 積分
- 5開關(guān)電源原理及各功能電路詳解
- 0.38 MB | 11次下載 | 免費(fèi)
- 6100W短波放大電路圖
- 0.05 MB | 4次下載 | 3 積分
- 7基于AT89C2051/4051單片機(jī)編程器的實(shí)驗(yàn)
- 0.11 MB | 4次下載 | 免費(fèi)
- 8基于單片機(jī)的紅外風(fēng)扇遙控
- 0.23 MB | 3次下載 | 免費(fèi)
本月
- 1OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234313次下載 | 免費(fèi)
- 2PADS 9.0 2009最新版 -下載
- 0.00 MB | 66304次下載 | 免費(fèi)
- 3protel99下載protel99軟件下載(中文版)
- 0.00 MB | 51209次下載 | 免費(fèi)
- 4LabView 8.0 專業(yè)版下載 (3CD完整版)
- 0.00 MB | 51043次下載 | 免費(fèi)
- 5555集成電路應(yīng)用800例(新編版)
- 0.00 MB | 33562次下載 | 免費(fèi)
- 6接口電路圖大全
- 未知 | 30320次下載 | 免費(fèi)
- 7Multisim 10下載Multisim 10 中文版
- 0.00 MB | 28588次下載 | 免費(fèi)
- 8開關(guān)電源設(shè)計實(shí)例指南
- 未知 | 21539次下載 | 免費(fèi)
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935053次下載 | 免費(fèi)
- 2protel99se軟件下載(可英文版轉(zhuǎn)中文版)
- 78.1 MB | 537791次下載 | 免費(fèi)
- 3MATLAB 7.1 下載 (含軟件介紹)
- 未知 | 420026次下載 | 免費(fèi)
- 4OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234313次下載 | 免費(fèi)
- 5Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233046次下載 | 免費(fèi)
- 6電路仿真軟件multisim 10.0免費(fèi)下載
- 340992 | 191183次下載 | 免費(fèi)
- 7十天學(xué)會AVR單片機(jī)與C語言視頻教程 下載
- 158M | 183277次下載 | 免費(fèi)
- 8proe5.0野火版下載(中文版免費(fèi)下載)
- 未知 | 138039次下載 | 免費(fèi)
工商網(wǎng)監(jiān)
評論