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本文介紹了一個(gè)自主式的小車模型在智能公交系統(tǒng)中的運(yùn)用。小車以Motorola 公司的
MC9S08GT32 作為核心控制器，以脈寬調(diào)制(PWM)控制方式控制電機(jī)，采用電場(chǎng)傳感器
MC33794 等傳感器件對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行感知，采用紅外尋跡走法，利用PID 控制算法對(duì)小車
的轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制修正，并通過RF 無線通訊模塊將小車的位置實(shí)時(shí)傳輸回控制室（PC 機(jī)）。
同時(shí)，該系統(tǒng)中還包括遠(yuǎn)程調(diào)度和遠(yuǎn)程監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)真正的自主式公交智能系統(tǒng).
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