版本更新概況

1、增加User Template模板工程

[New]User Template模板工程，方便用戶創(chuàng)建自己的Board和App。詳細(xì)說明請(qǐng)參見如何*快速創(chuàng)建用戶自定義Board和App工程。

2、新增/更新的中間件(Middleware)

[New]TSN

TSN PTP協(xié)議棧，遵循IEEE802.1 AS協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)

[Updated]hpm_mcl_v2

增加電機(jī)參數(shù)離線辨識(shí)功能

a.電阻辨識(shí)

b.電感辨識(shí)

c.磁鏈辨識(shí)

修復(fù)電角度計(jì)算返回NAN問題

修復(fù)不連接hall傳感器時(shí)，pwm輸出異常的問題

[Updated]CherryUSB

CherryUSB由v1.3.0更新至v1.4.0

3、新增/更新的組件(Components)

[New]PLB QEI.ABZ編碼器組件

ABZ正交編碼器的解碼使用PLB模塊進(jìn)行，一部分PLB通道進(jìn)行邏輯信號(hào)的處理，另一部分的PLB通道進(jìn)行計(jì)數(shù)操作，組件內(nèi)的信號(hào)關(guān)系正轉(zhuǎn)時(shí)如下圖所示，其中A和B是輸入的原始信號(hào)，處理后的信號(hào)的上升沿和下降沿以及旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)給到計(jì)數(shù)單元用來計(jì)數(shù)：

最終可以實(shí)現(xiàn)如下功能：

a.可軟件注入位置

b.AB模式下一個(gè)PLB最多支持8路

c.AB脈沖計(jì)數(shù)，最大支持32bit

d.圈數(shù)計(jì)數(shù)， 最大支持32bit

e.指定脈沖數(shù)后，在該范圍內(nèi)循環(huán)計(jì)數(shù)

f.z相信號(hào)io輸入

g.z相信號(hào)校準(zhǔn)脈沖數(shù)

h.輸入信號(hào)濾波

i.支持的QEI信號(hào)頻率最高可達(dá)50M

[New]PMBUS協(xié)議組件

支持字節(jié)、字、塊模式命令的讀寫

支持主機(jī)和從機(jī)模式

[New]tsw_phy組件

TSN switch PHY驅(qū)動(dòng)

[Updated]PPI組件

優(yōu)化PPI AD復(fù)用模式

4、Samples改動(dòng)

[New]EtherCAT FOE例程

演示基于EtherCAT FOE協(xié)議傳輸文件的功能。如圖，使用TwinCAT主站，向指定的從站下載文件，設(shè)置文件名稱和密碼后即可下載。

[New]EtherCAT CIA402例程, 支持CSV和CSP模式

演示基于EtherCAT CIA402協(xié)議實(shí)現(xiàn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制的功能。如圖，使用TwinCAT主站，添加NC軸，在軸控制頁(yè)面設(shè)定目標(biāo)位置和目標(biāo)速度，啟動(dòng)之后軸的運(yùn)動(dòng)效果。

[New]TSN ptp例程 (IEEE802.1 AS)

演示基于IEEE802.1 AS協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)時(shí)間同步的功能。

[New]TSN lwip tcpecho例程（IEEE802.3）

演示基于IEEE802.3協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)TCP echo的功能。

[New]TSN credit based shaper例程（IEEE802.1 Qav）

演示基于IEEE802.1 Qav協(xié)議，實(shí)現(xiàn)CBS流量整形輸出的功能。

[New]TSN time aware scheduling例程（IEEE802.1 Qbv）

演示基于IEEE802.1 Qbv協(xié)議，實(shí)現(xiàn)TAS流量整形輸出的功能。

[New]電機(jī)參數(shù)辨識(shí)例程

演示了如何進(jìn)行無刷電機(jī)進(jìn)行參數(shù)辨識(shí)，具體原理可參考如下鏈接，

整個(gè)過程中，電機(jī)通電后會(huì)抖動(dòng)一段時(shí)間。然后輸出辨識(shí)得到的如下信息

• 磁鏈
• 直軸電感
• 交軸電感
• 相電阻
• 相電感

[New]CherryUSB Mouse Remote Wakeup例程

演示鼠標(biāo)設(shè)備喚醒休眠的電腦主機(jī)。

[New]PLB實(shí)現(xiàn)QEI編碼器例程

主要用來擴(kuò)展對(duì)QEI編碼器的支持，比如芯片自帶4路QEI，但是通過PLB可以最多額外擴(kuò)展出8路QEI，使芯片最多支持12路QEI，整個(gè)過程不需要軟件參與。但是需要注意需要不同的功能會(huì)消耗不同的PLB資源，資源消耗和使用方法，可以參考

[New]HRPWM溫度校正例程

當(dāng)芯片檢測(cè)到自己的溫度變換后，校準(zhǔn)hrpwm的相關(guān)參數(shù)，降低溫度對(duì)hrpwm的影響。

[New]PMBUS例程,包括主機(jī)和從機(jī)

主站協(xié)議上

a.基于PMBUS1.2協(xié)議b.使用基于PMBUS命令傳輸?shù)妮p量APIc.使用SMBUS組件集成

從站協(xié)議上

a.基于PMBUS1.2協(xié)議b.PMBUS命令傳輸完成使用回調(diào)，方便映射到用戶命令實(shí)現(xiàn)c.數(shù)據(jù)包一致性檢查以及數(shù)據(jù)格式驗(yàn)證，保證數(shù)據(jù)完整性

[New]GPTMR的外部計(jì)數(shù)模式例程

支持外部計(jì)數(shù)模式，支持外部計(jì)數(shù)源為GPTMR的輸入捕獲信號(hào)，可以是PWM、TMR、GPIO、外部計(jì)數(shù)器等。

[New]GPTMR的監(jiān)視功能例程

監(jiān)視輸入的周期性信號(hào)的周期或者高電平時(shí)間，若超出范圍(小于最小監(jiān)視值，大于最大監(jiān)視值)觸發(fā)捕獲中斷。

[New]GPTMR的單次模式例程

定時(shí)器單次模式功能，計(jì)數(shù)器到達(dá)重載值后停止計(jì)數(shù)。

[Fixed]Segger Ram Linker生成Bin文件過大問題

[Fixed]GPTMR CMP翻轉(zhuǎn)2次問題

[Fixed]SEI多摩川編碼器CRC計(jì)算錯(cuò)誤問題。

[Updated]CherryUSB雙Host例程，支持雙MSC設(shè)備

[Updated]I2S相關(guān)例程，使用XDMA替換HMDA。

[Updated]PWM例程失效恢復(fù)方法

[Updated]tflm,tinyengine,dsp等例程適配ZCC的nn庫(kù)和dsp庫(kù)

以samples/tflm/detection_responder 例程為例，相較于SES下的Andes庫(kù)幀率能提高約13%。

a.ZCC編譯選項(xiàng) flash_sdram_xip release，推理速度為48幀/s。

b.使用segger ide，編譯選項(xiàng)為flash_sdram_xip release，推理速度為42幀/s

5、測(cè)試工具版本

ZCC 3.2.4, libnn/lindsp 3.2.5

Segger Embedded Studio 8.16a

IAR workbench for RISC-V 3.30.1

6、已知問題

ZCC (3.2.4) 相關(guān)

在開啟-O3優(yōu)化時(shí)，某些情況下會(huì)將rodata段放到sdata段中

IAR Embedded Workbench相關(guān)

可以從IAR官網(wǎng)購(gòu)買或者下載試用版本（14天），調(diào)試方式目前僅支持I-jet調(diào)試（正與IAR溝通解決使用openocd gdbserver進(jìn)行調(diào)試出現(xiàn)的問題）

在工程開啟優(yōu)化可能導(dǎo)致程序運(yùn)行異常

使用EWRISCV集成的Andes toolchain，coremark分?jǐn)?shù)低于使用Segger Embedded Studio集成的Andes Toolchain的結(jié)果