概述

最近在弄ST和瑞薩RA的課程，需要樣片的可以加群申請(qǐng)：615061293 。

在現(xiàn)代嵌入式系統(tǒng)中，精確的距離測(cè)量和實(shí)時(shí)響應(yīng)能力對(duì)于許多應(yīng)用場(chǎng)景至關(guān)重要。VL53L4CD 是一款先進(jìn)的飛行時(shí)間（Time-of-Flight, ToF）傳感器，能夠提供高精度的距離測(cè)量。本文介紹了如何基于VL53L4CD傳感器實(shí)現(xiàn)連續(xù)測(cè)距，并通過配置檢測(cè)閾值來優(yōu)化系統(tǒng)的響應(yīng)能力。

我們將詳細(xì)講解如何初始化VL53L4CD傳感器，設(shè)置其測(cè)量參數(shù)和檢測(cè)閾值，并實(shí)現(xiàn)中斷配置以響應(yīng)特定的測(cè)量條件。通過這種方式，系統(tǒng)能夠在距離測(cè)量達(dá)到預(yù)設(shè)的閾值范圍內(nèi)觸發(fā)中斷，從而實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)響應(yīng)和高效數(shù)據(jù)處理。

視頻教學(xué)

https://www.bilibili.com/video/BV19n4y1X7ba/

樣品申請(qǐng)

https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#

完整代碼下載

https://download.csdn.net/download/qq_24312945/89445253

實(shí)現(xiàn)demo

1. 傳感器初始化：介紹如何正確初始化 VL53L4CD 傳感器，包括系統(tǒng)時(shí)鐘配置和外設(shè)初始化。
2. 傳感器配置：講解如何配置傳感器的測(cè)量參數(shù)，包括測(cè)距模式、時(shí)間預(yù)算和環(huán)境光測(cè)量設(shè)置。
3. 單次測(cè)量實(shí)現(xiàn)：演示如何啟動(dòng)傳感器進(jìn)行單次測(cè)量，獲取測(cè)量結(jié)果，并在每次測(cè)量后停止傳感器以準(zhǔn)備下一次測(cè)量。
4. 應(yīng)用示例：提供一個(gè)實(shí)際的應(yīng)用示例代碼，展示如何在嵌入式系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)單次測(cè)量模式，并處理測(cè)量結(jié)果以適應(yīng)具體應(yīng)用需求。

硬件準(zhǔn)備

首先需要準(zhǔn)備一個(gè)開發(fā)板，這里我準(zhǔn)備的是自己繪制的開發(fā)板，需要的可以進(jìn)行申請(qǐng)。

技術(shù)規(guī)格

系統(tǒng)框圖

應(yīng)用示意圖

生成STM32CUBEMX

選擇MCU

測(cè)試版所用的MCU為STM32G431CB。

串口配置

查看原理圖，PA9和PA10設(shè)置為開發(fā)板的串口。

配置串口。

IIC配置

在這個(gè)應(yīng)用中，VL53L4CD模塊通過I2C（IIC）接口與主控器通信。具體來說，VL53L4CD模塊的I2C引腳連接到主控器的PA8和PB5兩個(gè)IO口。

配置IIC為快速模式，速度為400k。

XSHUT

XSHUT引腳是由主機(jī)連接和控制的，這種設(shè)計(jì)優(yōu)化了功耗，因?yàn)樵O(shè)備在不使用時(shí)可以被完全關(guān)閉，然后通過主機(jī)使用XSHUT引腳來喚醒。當(dāng)AVDD存在且XSHUT為低電平時(shí)，設(shè)備處于硬件待機(jī)模式（HW Standby mode）。如果XSHUT引腳不由主機(jī)控制，而是通過上拉電阻連接到AVDD，那么設(shè)備在固件啟動(dòng)（FW BOOT）后會(huì)自動(dòng)進(jìn)入軟件待機(jī)（SW STANDBY），而不會(huì)進(jìn)入硬件待機(jī)。

GPIO1

當(dāng)傳感器完成一次測(cè)距操作時(shí)，GPIO1引腳可以被配置為輸出中斷信號(hào)，通知微控制器讀取測(cè)量結(jié)果。
這種方式比持續(xù)輪詢傳感器狀態(tài)更加高效，尤其在低功耗應(yīng)用中非常有用。

X-CUBE-TOF1

本節(jié)介紹在不需要使用樣例應(yīng)用時(shí)如何使用STM32CubeMX將X-CUBE-TOF1軟件包添加到項(xiàng)目中。有了這樣的設(shè)置，就只配置了驅(qū)動(dòng)層。

app_tof.c

app_tof.c定義了一個(gè)靜態(tài)函數(shù) MX_VL53L4CD_SimpleRanging_Process，用于配置和執(zhí)行VL53L4CX傳感器的簡(jiǎn)單測(cè)距操作。

詳細(xì)解釋

1. CUSTOM_RANGING_SENSOR_ReadID(CUSTOM_VL53L4CD, &Id);:
   ○ 讀取傳感器的ID，并將其存儲(chǔ)在變量 Id 中。
2. CUSTOM_RANGING_SENSOR_GetCapabilities(CUSTOM_VL53L4CD, &Cap);:
   ○ 獲取傳感器的能力，并將其存儲(chǔ)在 Cap 結(jié)構(gòu)中。
3. 配置 Profile 結(jié)構(gòu)的參數(shù)：
   ○ Profile.RangingProfile 設(shè)置測(cè)距模式。
   ○ Profile.TimingBudget 設(shè)置測(cè)量時(shí)間預(yù)算。
   ○ Profile.Frequency 設(shè)置為0，不用于正常測(cè)距。
   ○ Profile.EnableAmbient 啟用環(huán)境光測(cè)量。
   ○ Profile.EnableSignal 啟用信號(hào)測(cè)量。
4. CUSTOM_RANGING_SENSOR_ConfigProfile(CUSTOM_VL53L4CD, &Profile);:
   ○ 如果配置文件與默認(rèn)配置不同，則應(yīng)用新的配置文件。
5. CUSTOM_RANGING_SENSOR_Start(CUSTOM_VL53L4CD, RS_MODE_BLOCKING_CONTINUOUS);:
   ○ 啟動(dòng)傳感器，設(shè)置為阻塞連續(xù)測(cè)量模式。
6. while (1) 循環(huán)：
   ○ 在無限循環(huán)中，定期讀取傳感器的距離數(shù)據(jù)。
   ○ 如果成功讀取距離數(shù)據(jù)，則調(diào)用 print_result(&Result) 打印結(jié)果。
   ○ 使用 HAL_Delay(POLLING_PERIOD) 延遲一段時(shí)間，以控制輪詢頻率。

main.c種添加頭文件。

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "app_tof.h"
#include "custom_ranging_sensor.h"

/* USER CODE END Includes */

添加對(duì)應(yīng)變量。

/* USER CODE BEGIN 0 */
#define TIMING_BUDGET (200U) /* 8 ms < TimingBudget < 200 ms */
#define POLLING_PERIOD (250U) /* refresh rate for polling mode (ms, shall be consistent with TimingBudget value) */


static RANGING_SENSOR_Capabilities_t Cap;
static RANGING_SENSOR_ProfileConfig_t Profile;
static RANGING_SENSOR_Result_t Result;
static int32_t status = 0;

static void print_result(RANGING_SENSOR_Result_t *Result);
static int32_t decimal_part(float_t x);
/* USER CODE END 0 */

修改 Profile.RangingProfile 為自主測(cè)量模式，同事開啟單次測(cè)量。

  /* USER CODE BEGIN 2 */

  uint32_t Id;

  CUSTOM_RANGING_SENSOR_ReadID(CUSTOM_VL53L4CD, &Id);// 讀取傳感器ID并存儲(chǔ)在Id變量中
  CUSTOM_RANGING_SENSOR_GetCapabilities(CUSTOM_VL53L4CD, &Cap);// 獲取傳感器的能力并存儲(chǔ)在Cap變量中

  Profile.RangingProfile = VL53L4CD_PROFILE_AUTONOMOUS;// 設(shè)置測(cè)距配置文件為自主測(cè)量模式
  Profile.TimingBudget = TIMING_BUDGET;// 設(shè)置測(cè)距的時(shí)間預(yù)算（以毫秒為單位）
  Profile.Frequency = 0; // 設(shè)置測(cè)量頻率為0，這意味著使用測(cè)量之間的間隔時(shí)間，而不是連續(xù)測(cè)量
  Profile.EnableAmbient = 1; // 啟用環(huán)境光測(cè)量
  Profile.EnableSignal = 1; // 啟用信號(hào)測(cè)量

	// 如果配置文件與默認(rèn)配置文件不同，則應(yīng)用新的配置文件
  CUSTOM_RANGING_SENSOR_ConfigProfile(CUSTOM_VL53L4CD, &Profile);
	// 啟動(dòng)傳感器進(jìn)行單次測(cè)量
  status = CUSTOM_RANGING_SENSOR_Start(CUSTOM_VL53L4CD, RS_MODE_BLOCKING_ONESHOT);
	
  /* USER CODE END 2 */

主程序

輪詢方式檢測(cè) GPIO 引腳狀態(tài)，并在滿足條件時(shí)獲取 VL53L4CD 傳感器的測(cè)距結(jié)果并進(jìn)行處理。
檢查 GPIO 引腳狀態(tài)，當(dāng) GPIO 引腳狀態(tài)為低電平（表示測(cè)量完成且數(shù)據(jù)已準(zhǔn)備好）時(shí)，進(jìn)行以下操作：
● 調(diào)用 CUSTOM_RANGING_SENSOR_GetDistance(CUSTOM_VL53L4CD, &Result); 獲取測(cè)距結(jié)果。
● 如果測(cè)量成功，調(diào)用 print_result(&Result); 打印測(cè)距結(jié)果。
● 停止當(dāng)前測(cè)量以準(zhǔn)備下一次測(cè)量。
● 再次啟動(dòng)單次測(cè)量。

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
	if(HAL_GPIO_ReadPin  ( GPIOB, GPIO_PIN_15) ==0)		
	{		
    /* polling mode */
    status = CUSTOM_RANGING_SENSOR_GetDistance(CUSTOM_VL53L4CD, &Result);

    if (status == BSP_ERROR_NONE)
    {
      print_result(&Result);
    }
		// 停止測(cè)量
		CUSTOM_RANGING_SENSOR_Stop(CUSTOM_VL53L4CD);
		HAL_Delay(1000);
		// 再次啟動(dòng)傳感器進(jìn)行單次測(cè)量
		status = CUSTOM_RANGING_SENSOR_Start(CUSTOM_VL53L4CD, RS_MODE_BLOCKING_ONESHOT);
	}
    /* USER CODE END WHILE */

//  MX_TOF_Process();
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */

演示結(jié)果

配置成功，數(shù)據(jù)可以正常打印。

若對(duì)部分代碼進(jìn)行注釋，可以查看到測(cè)距只執(zhí)行一次，可以判斷當(dāng)前已經(jīng)進(jìn)入單次模式。