這次焊鉗的氣管接錯(cuò)，沒(méi)有造成焊鉗故障報(bào)警，但是在焊鉗進(jìn)行夾緊時(shí)出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象。在作機(jī)器人E1軸移動(dòng)時(shí)報(bào)拉拽故障。下面讓我們分析一下氣路。

伺服焊的第七軸（MQB）隨動(dòng)：

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中焊槍可以定位速度可在5% 到100 %之間變化機(jī)器人監(jiān)控運(yùn)動(dòng)過(guò)程。

（FESTO伺服焊鉗控制器）

（氣伺服焊鉗氣路圖， 圖中的MSEB閥與實(shí)際工作原理相反）

主氣缸（C50）氣管連接說(shuō)明圖：

MSEB：控制鎖死閥，給主氣缸21的解鎖壓力不大

注意：閥座出氣口的標(biāo)號(hào)1/21是接到主氣缸上的1/21的。

1.機(jī)器人有“勢(shì)能”時(shí)21有氣，氣壓不大（由MSEB閥控制）。

2.主氣缸1號(hào)管是常有氣，氣壓很大，為10PAR氣源的壓力。

故障3 ：沒(méi)有氣源壓力。

主氣缸氣壓連續(xù)4秒內(nèi)小于1bar（注意：氣源供給沒(méi)有監(jiān)控）。如果兩邊氣腔內(nèi)氣壓大于3bar，則該錯(cuò)誤將自動(dòng)消除。

沒(méi)有E705焊鉗準(zhǔn)備就緒，E783壓力過(guò)低， E784普通故障。

1.檢查氣源供給。檢查氣管連接。

2.檢查主氣缸附加塊（隔斷閥）。
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