基于點到極線度量的用于道路車輛的雙目視覺里程計

精準定位是所有自動駕駛系統(tǒng)的基礎組成模塊。本文，我們專注于雙目相機，提出一種名叫SOFT2的新方法，這是當前KITTI評分板上排名第一的算法。

2023-01-30 標簽：MHPSLAM自動駕駛系統(tǒng) 1.9k 0

ORB-SLAM3與ORB-SLAM2相比有哪些優(yōu)勢呢？

自主導航是機器人基礎性和關鍵性技術，是機器人實現(xiàn)其他更高級任務的前提。視覺 SLAM (Simultaneous Localization And Ma...

2023-01-16 標簽：智能機器人SLAM激光傳感器 4.1k 0

用于機器人定位和建圖的增強型LiDAR-慣性SLAM系統(tǒng)

在這項工作中，我們提出了一種用于無人駕駛地面車輛定位的集成改進型 LiDAR-慣性同步定位和建圖系統(tǒng) [29]。我們提出了一種基于粒子濾波器的里程計的系統(tǒng)設計。

2023-01-13 標簽：濾波器機器人SLAM 883 0

無需實例或類級別3D模型的對新穎物體的6D姿態(tài)追蹤

跟蹤RGBD視頻中物體的6D姿態(tài)對機器人操作很重要。然而，大多數(shù)先前的工作通常假設目標對象的CAD 模型，至少類別級別，可用于離線訓練或在線測試階段模板匹配。

2023-01-12 標簽：CADSLAMCUDA 2.3k 0

用于3D激光雷達SLAM回環(huán)檢測的實時詞袋模型BoW3D

Lego-LOAM是基于軌跡位姿方法的回環(huán)檢測，使用KDtree尋找當前位姿的歷史最近位姿，之后把歷史位姿作為候選，用ICP算法修正位姿。

2023-01-11 標簽：SiftSLAM激光雷達 2.9k 0

分享一種基于深度圖像梯度的線特征提取算法download

在低紋理區(qū)域，傳統(tǒng)的基于特征點的SfM/SLAM/三維重建算法很容易失敗。因此很多算法會嘗試去提取線特征來提高點特征的魯棒性，典型操作就是LSD。

2023-01-08 標簽：檢測器SLAMAFM 1.9k 0

視覺慣性SLAM問題：SLAM和VO/VIO的區(qū)別是什么？

視覺引導的室內搬運或者無人配送這種場景，有沒有合適的深度相機或雙目相機推薦？雙目相機的算力要求有多高??？TOF和結構光相機適合這種場景嗎？

2023-01-04 標簽：移動機器人SLAMTOF 2.7k 0

一個實時單目追蹤和稠密建圖的算法框架TANDEM算法研究

簡單總結，TANDEM使用了稠密追蹤前端和稀疏后端優(yōu)化相結合的方式來提高追蹤性能。

2023-01-03 標簽：SLAMorb 1.6k 0

Global SfM和ncremental SfM知識講解

Sfm 可以分為以下幾類：Global SfM、Incremental SfM、Hybrid SfM、Distributed SfM，這里主要講解Glo...

2022-12-30 標簽：無人機SLAM3D視覺 2.8k 0

SLAM的原理 手持SLAM的優(yōu)缺點講解

手持SLAM設備最大的特點肯定要放到手持這個動作上面，由于SLAM算法的優(yōu)越性，手持可以做到走到哪里測到哪里。

2022-12-27 標簽：掃描儀SLAM 6.6k 0

解讀多傳感器融合SLAM技術的發(fā)展趨勢

相較于激光雷達SLAM系統(tǒng)，視覺SLAM系統(tǒng)具有不主動發(fā)出信號的優(yōu)點。此外，視覺是對環(huán)境的稠密感知，可以利用視覺特征構建出更符合人類感知的環(huán)境地圖。

2022-12-21 標簽：多傳感器移動機器人SLAM 4.2k 0

圍繞深度學習的方法來講述激光雷達分割的問題

激光雷達作為自動駕駛中最常用的傳感器之一，由于其深度感知特性優(yōu)良，這也讓以激光SLAM為主的SLAM方法被廣泛應用。

2022-12-05 標簽：SLAM激光雷達NDT 3k 0

經典視覺SLAM框架開源方案

SLAM 是 Simultaneous Localization and Mapping 的縮寫，中文譯作“同時定位與地圖構建”。它是指搭載特定傳感器的...

2022-12-05 標簽：傳感器SLAM 2k 0

關于視覺SLAM直接法的介紹

而關于SLAM，它是英文“同時定位與建圖”的縮寫。而有時候，我們還會聽到VO，SfM等概念，而因此容易混淆。

2022-11-30 標簽：DSOSLAMorb 1.7k 0

Lidar BA方案在后端部分的差異對比

近幾年點云 slam 領域有一類文章不滿足于僅估計 pose graph。嘗試類似視覺 slam 中的 ba 方法，其致力于同時估計 feature 和...

2022-11-21 標簽：SLAM 1.2k 0

全景/魚眼相機低速自動駕駛的近距離感知

Camera是自動駕駛系統(tǒng)中的主要傳感器，它們提供高信息密度，最適合檢測為人類視覺而設置的道路基礎設施。

2022-11-21 標簽：傳感器SLAM自動駕駛 1.3k 0

基于圖像拼接的無人機自主導航實時SLAM

大多數(shù)無人機利用全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）技術和慣性傳感器（INS）來估計自己的地理空間定位。無人機通過GNSS接收器進行增強，這些接收器受益于從衛(wèi)星...

2022-11-18 標簽：無人機圖像拼接SLAM 1.5k 0

介紹ICRA 2022中關于事件相機的幾篇文章

本文針對火星上直升飛機執(zhí)行任務場景，設計了一種基于事件相機的事件-視覺-慣性里程計(EVIO)，其前端采用改進的EKLT特征跟蹤算法，后端采用誤差狀態(tài)擴...

2022-11-14 標簽：神經網絡多傳感器SLAM 1.6k 0

一種快速的激光視覺慣導融合的slam系統(tǒng)

一個建立在兩個基于直接法的緊耦合的完整的激光視覺慣導融合的slam框架；

2022-11-09 標簽：處理器SLAM激光視覺 2.3k 0

SLAM優(yōu)化算法：圖優(yōu)化和凸優(yōu)化算法的區(qū)別

比如一個機器人在房屋里移動，它在某個時刻 t 的位姿（pose）就是一個頂點，這個也是待優(yōu)化的變量。而位姿之間的關系就構成了一個邊，比如時刻 t 和時刻...

2022-11-08 標簽：機器人SLAM 3.5k 0