隨著智能交通系統(tǒng) ITS (Intelligent Transportation System)的興起，極大地促
進(jìn)了智能車輛技術(shù)水平的提高，使智能車輛作為 ITS 的重要組成部分得以被系
統(tǒng)地研究開發(fā)。世界各國對(duì)智能車輛技術(shù)的研究開發(fā)表現(xiàn)出空前的熱情，為此
投入了大量的人力、物力，智能車輛技術(shù)也相繼取得了突破性的發(fā)展。
國內(nèi)智能車輛的研究與國外發(fā)達(dá)國家有一定的差距，研究領(lǐng)域主要集中在
路徑識(shí)別、自動(dòng)轉(zhuǎn)向等方面，對(duì)智能車輛電器控制系統(tǒng)研究較少，目前還沒有
能夠完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的智能車輛，為此本文設(shè)計(jì)完成了一套能夠?qū)崿F(xiàn)高速智
能車輛全方位自動(dòng)控制的電器控制系統(tǒng)，為開展更深層次的智能車輛技術(shù)研究
提供技術(shù)參考。
本文首先布置了導(dǎo)航所需的傳感器系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)及執(zhí)行控制系統(tǒng)，選
擇了測(cè)量傳感器信號(hào)的工業(yè)控制卡?？紤]到發(fā)動(dòng)機(jī)各種工況的復(fù)雜性，選擇交
流電機(jī)作為 JLUIV-IV 的主驅(qū)動(dòng)電機(jī)，并采用變頻調(diào)速控制和變極調(diào)速相結(jié)合
的控制方式，使車輛具有更寬的調(diào)速范圍。根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)，選用步進(jìn)電
機(jī)作為轉(zhuǎn)向和制動(dòng)的執(zhí)行電機(jī)，這樣使得轉(zhuǎn)向和制動(dòng)系統(tǒng)有很好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)能
力。
系統(tǒng)的電路設(shè)計(jì)是論文的重要組成部分，本文設(shè)計(jì)了整車電源系統(tǒng)，對(duì)計(jì)
算機(jī)系統(tǒng)、主驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向和制動(dòng)系統(tǒng)提供電源。設(shè)計(jì)了主驅(qū)動(dòng)電機(jī)變極調(diào)
速和變頻調(diào)速控制電路，實(shí)現(xiàn)了對(duì)車輛速度的精確控制。完成了轉(zhuǎn)向伺服系統(tǒng)
和制動(dòng)伺服系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)，并設(shè)計(jì)手動(dòng)和計(jì)算機(jī)控制電路，實(shí)現(xiàn)了車輛的自動(dòng)
轉(zhuǎn)向和制動(dòng)。對(duì)系統(tǒng)存在的干擾進(jìn)行了分析，在設(shè)計(jì)過程中采用了一些硬件和
軟件抗干擾措施。
論文完成了對(duì)車輛的速度、轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角等傳感器信號(hào)的測(cè)量，并針對(duì)其信
號(hào)受到高頻成分的干擾，對(duì)他們進(jìn)行了必要的數(shù)據(jù)濾波處理。同時(shí)利用 Kalman
濾波原理對(duì)側(cè)向偏差和方位偏差進(jìn)行了濾波設(shè)計(jì)，并進(jìn)行了仿真分析。
最后編制了電機(jī)控制及傳感器信號(hào)測(cè)量軟件，實(shí)現(xiàn)了各個(gè) CPU之間的串口
通訊，并給出了系統(tǒng)軟件各功能模塊的組成。
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關(guān)鍵詞：智能車輛；變頻調(diào)速器；步進(jìn)電機(jī)控制器；測(cè)控系統(tǒng)；數(shù)字濾波
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