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      力反饋裝置控制及伺服頻率分析

      2009-08-11 | rar | 177 | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      本文研究力反饋裝置的電機選取與力控制方法。通過分析力反饋系統(tǒng)特點，提出了電機最大電氣時間常數(shù)指標與控制電機堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的方法。通過一維力反饋裝置驗證了該方法，并進行了虛擬墻的實驗研究。
      力反饋系統(tǒng)是以力為模擬對象的虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)。力反饋系統(tǒng)在設(shè)計之初就必須考慮為了逼真再現(xiàn)所模擬的力模型而對電機選取和使用帶來的特殊要求。首先，人手操縱力反饋裝置時所施加的力通常會大于裝置輸出力，即電機負載大于或等于電機輸出轉(zhuǎn)矩，也就是說電機工作在堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，且輸出轉(zhuǎn)矩需要根據(jù)力模型來調(diào)節(jié)。這就要求建立電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下控制信號與輸出轉(zhuǎn)矩
      的精確模型。然而，電機堵轉(zhuǎn)常常被視為驅(qū)動系統(tǒng)的工作異常，電流過大將燒毀電機。
      實現(xiàn)對電機堵轉(zhuǎn)時輸出轉(zhuǎn)矩的控制并保證電機安全是實現(xiàn)力反饋的關(guān)鍵。其次，要達到比較好的觸覺模擬效果，整個系統(tǒng)的伺服頻率最好有1kHz 以上【1】。這就要求電機的輸出轉(zhuǎn)矩能在極短的伺服周期內(nèi)迅速做出反應(yīng)，即對電機電氣時間常數(shù)的要求。
      本文主要研究力反饋系統(tǒng)實現(xiàn)中的電機堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩控制方法與電機電氣時間常數(shù)對系統(tǒng)伺服頻率的影響。
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