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      自重構(gòu)機(jī)器人機(jī)載控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)

      2009-07-30 | rar | 135 | 次下載 | 3積分

      資料介紹

      本文主要介紹了自重構(gòu)機(jī)器人機(jī)載控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì),在硬件設(shè)計(jì)中各功能模
      塊盡量采用高度集成的控制芯片,使機(jī)器人任務(wù)的調(diào)度與執(zhí)行分離,軟件設(shè)計(jì)充分考慮硬件的特點(diǎn),采用了狀態(tài)機(jī)結(jié)構(gòu)。實(shí)驗(yàn)表明,該控制系統(tǒng)工作可靠，實(shí)時(shí)性強(qiáng),而且有利于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的智能化控制。
      機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展使機(jī)器人的能力不斷提高，應(yīng)用的領(lǐng)域和范圍不斷擴(kuò)展。自重構(gòu)機(jī)器人是一組具有重構(gòu)功能的自主機(jī)器人團(tuán)隊(duì)，團(tuán)隊(duì)成員可以通過(guò)合作實(shí)現(xiàn)開(kāi)發(fā)未知的領(lǐng)域，交換傳感器信息，采集監(jiān)視數(shù)據(jù)，進(jìn)行重構(gòu)和翻越障礙等等。這類機(jī)器人一般尺寸小，可以被放置到空間緊湊的地方，適合隱蔽的活動(dòng)，而且多個(gè)機(jī)器人可以組裝成不同的構(gòu)形，翻越不同類型的障礙，具有很好的環(huán)境適應(yīng)性，可以應(yīng)用于監(jiān)視、軍事偵察、標(biāo)本采集、火災(zāi)救助、空間作業(yè)等，是近年來(lái)機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一。
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