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      基于Kalman預(yù)測的四輪轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計算法

      2012-04-18 | rar | 558 KB | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      提出了一種基于Kalman預(yù)測技術(shù)的車輛狀態(tài)估計算法,該估計算法以線性二自由度的車輛模型為基礎(chǔ),對四輪轉(zhuǎn)向過程中車輛橫擺角速度、車輛側(cè)向加速度分別進行估計,并與實測結(jié)果對比分析,結(jié)果表明,Kalman預(yù)測算法能準確估計四輪轉(zhuǎn)向時車輛的橫擺角速度、側(cè)向加速度,并結(jié)合車速信息對4WS轉(zhuǎn)向車輛采用低速時,前后輪采用反向轉(zhuǎn)向、高速時前后輪采用同向轉(zhuǎn)向的控制策略,以實現(xiàn)汽車低速行駛的機動性和高速行駛的操作穩(wěn)定性。
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