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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子論文>自動(dòng)控制系統(tǒng)論文>一種基于激光信息的移動(dòng)機(jī)器人兩步自定位方法

      一種基于激光信息的移動(dòng)機(jī)器人兩步自定位方法

      2010-03-05 | rar | 344 | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      摘要：提出了一種基于激光信息的移動(dòng)機(jī)器人兩步自定位方法．在對(duì)掃描數(shù)據(jù)預(yù)處理之后，第一步采用序貫搜索法進(jìn)行室內(nèi)環(huán)境的直線提取并建立角度直方圖，通過角度直方圖匹配求取機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)角度．第二步對(duì)角度匹配后的激光數(shù)據(jù)進(jìn)行核密度估計(jì)，以核相關(guān)為基礎(chǔ)建立以平移向量為參數(shù)的目標(biāo)函數(shù)，并采用ＢＦＧＳ擬牛頓法實(shí)現(xiàn)平移向量的求解．實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明該方法能夠有效的實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的精確自定位．
      關(guān)鍵詞：移動(dòng)機(jī)器人；自定位；序貫搜索；直方圖匹配；核密度相關(guān)
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