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      如何使用ATmage32L單片機(jī)進(jìn)行自動(dòng)循跡智能小車的設(shè)計(jì)

      2019-06-10 | rar | 0.50 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　本尋跡小車是以有機(jī)玻璃為車架，ATmage32L單片機(jī)為控制核心，加以直流電機(jī)、光電傳感器和電源電路以及其他電路構(gòu)成。系統(tǒng)由mage32通過IO口控制小車的前進(jìn)后退以及轉(zhuǎn)向。尋跡由RPR220型光電對(duì)管完成。

      　　左右兩輪分別驅(qū)動(dòng)，后萬向輪轉(zhuǎn)向的方案。即左右輪分別用兩個(gè)轉(zhuǎn)速和力矩基本完全相同的直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，車體尾部裝一個(gè)萬向輪。這樣，當(dāng)兩個(gè)直流電機(jī)轉(zhuǎn)向相反同時(shí)轉(zhuǎn)速相同時(shí)就可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車的原地旋轉(zhuǎn)，由此可以輕松的實(shí)現(xiàn)小車坐標(biāo)不變的90度和180度的轉(zhuǎn)彎。在安裝時(shí)我們保證兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)同軸。當(dāng)小車前進(jìn)時(shí)，左右兩驅(qū)動(dòng)輪與后萬向輪形成了三點(diǎn)結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)使得小車在前進(jìn)時(shí)比較平穩(wěn)，可以避免出現(xiàn)后輪過低而使左右兩驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)力不夠的情況。為了防止小車重心的偏移，后萬向輪起支撐作用。對(duì)于車架材料的選擇，我們經(jīng)過比較選擇了有機(jī)玻璃。用有機(jī)玻璃做的車架比塑料車架更加牢固，比鐵制小車更輕便，美觀。

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