多數(shù)情況下，車是在路上跑的，我們的圓夢小車也不例外，只是它能認(rèn)識的“路”與現(xiàn)實世界不同，因為它的眼睛與人不同，只能分辨顏色的深淺，所以它的路只能是在淺底色上的深色道路或者反之，我們通常稱之為“軌跡”。

　　為了能辨別出軌跡，必須給小車配上能檢測出深、淺顏色的“眼睛”—— 軌跡傳感器，首先分析一下圓夢小車的軌跡傳感器是如何構(gòu)成的，又是如何工作的。

　　一、識別“路”的眼睛 —— 軌跡傳感器

　　圓夢小車所用的軌跡傳感器由反射式光電采樣器、信號緩沖、背景光消除電路組成，將處理后紅外光反射強弱模擬信號送入單片機，由單片機的 A /D 轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號后，再由軟件來判斷是否在軌跡上。

　　之所以沒有直接使用比較器得出邏輯值，一是為了增加靈活性，可以通過軟件方便的改變判斷閾值，二是可以增加用途，如作為地面灰度檢測。同時也增加學(xué)習(xí)的內(nèi)容，如 A /D 的使用、邏輯值的轉(zhuǎn)換，還可以用軟件構(gòu)成“施密特觸發(fā)器”，增加采樣的可靠性。

　　首先分析信號的預(yù)處理部分。

　　因為反射式光電采樣最大的干擾就是環(huán)境光的變化，小車在行走時會有時順光、有時逆光，雖可以通過遮光方式來改善之，但是如果能在電路上加以處理，會更加可靠。所以在設(shè)計時考慮了這個需求。

　　也許有人會問：既然已經(jīng)將模擬量直接送到單片機中了，為何不通過軟件處理來消除呢？原因有二：

　　其一，不知道何時是順光、何時是逆光？所以無法通過修正判斷閾值來消除之；

　　其二，放大器的信號范圍有限，有可能會飽和。

　　所以使用模擬電路來實現(xiàn)此功能，目前所用的電路如下：