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立體視覺技術(shù)是機(jī)器人技術(shù)研究中最為活躍的一個分支，是智能機(jī)器人的重要標(biāo)志。雙目立體視覺是通過對同一目標(biāo)的兩幅圖像提取、識別、匹配和解釋，進(jìn)行三維環(huán)境信息的重建。其過程主要包括視頻捕獲、攝像機(jī)定標(biāo)、圖像預(yù)處理和特征提取、立體匹配以及三維重建。為解決智能移動機(jī)器人、工業(yè)裝配機(jī)器人、家用機(jī)器人、公共服務(wù)機(jī)器人的視覺問題，雙目立體視覺技術(shù)的進(jìn)一步研究可對多目視覺具有重要的啟發(fā)。
本文對雙目立體視覺測深原理和雙目視覺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了初步研究，其圖象處理主要包括圖像的獲取、攝像機(jī)標(biāo)定、圖像預(yù)處理與特征提取、立體匹配、信息提取等五個部分。并且應(yīng)用HALCON軟件實(shí)現(xiàn)了這些步驟的算法，最后對基于HALCON雙目視覺系統(tǒng)測量深度進(jìn)行了初步編程測試。
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