描述

在本教程中，我們將學(xué)習(xí)如何輕松編程 Otto DIY 機器人以使其行走。

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第 1 步：您需要什么

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• Otto Robot，您可以在此處購買或在此處查看有關(guān)如何通過幾個步驟構(gòu)建它的說明。
• Visuino 程序：下載 Visuino

第 2 步：啟動 Visuino，并選擇 Arduino UNO Board Type

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要開始對 Arduino 進行編程，您需要從此處安裝 Arduino IDE：https ://www.arduino.cc/ 。

請注意，Arduino IDE 1.6.6 中存在一些嚴重錯誤。確保您安裝的是 1.6.7 或更高版本，否則本教程將無法運行！如果您還沒有按照本教程中的步驟設(shè)置 Arduino IDE 來對 Arduino Nano 進行編程！Visuino：https ://www.visuino.eu也需要安裝。啟動Visuino，如第一張圖所示點擊Visuino中Arduino組件（圖1）上的“工具”按鈕出現(xiàn)對話框時，選擇“Arduino UNO”，如圖2所示

第 3 步：在 Visuino 中添加組件

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添加組件：

• 添加 2X“模擬值”組件
• 添加 2X“除以模擬值”組件
• 添加2X“正弦模擬發(fā)生器”組件
• 添加2X“伺服”組件

第 4 步：在 Visuino 設(shè)置組件中

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• 選擇“AnalogValue1”組件并在屬性窗口中將“Value”設(shè)置為 20
• 選擇“AnalogValue2”組件并在屬性窗口中將“Value”設(shè)置為 20
• 選擇“DivideByValue1”組件并在屬性窗口中將“Value”設(shè)置為 180
• 選擇“DivideByValue2”組件并在屬性窗口中將“Value”設(shè)置為 180
• 選擇“SineAnalogGenerator1”組件并在屬性窗口中將“相位”設(shè)置為 0.65，將“頻率”設(shè)置為 1，將“偏移”設(shè)置為 0.5
• 選擇“SineAnalogGenerator2”組件并在屬性窗口中將“相位”設(shè)置為 0.5，將“頻率”設(shè)置為 1，將“偏移”設(shè)置為 0.5
• 選擇“Servo1”并將名稱設(shè)置為“LR1”<<我們設(shè)置這個是為了便于理解。這意味著右腿
• 選擇“Servo2”并將名稱設(shè)置為“FR1”<<這意味著右腳
• 選擇“Servo3”并將名稱設(shè)置為“LL1”<<這意味著左腿
• 選擇“Servo4”并將名稱設(shè)置為“FL1”<<這意味著Foot Left

第 5 步：在 Visuino Connect 組件中

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• 將“AnalogValue1”組件引腳 [Out] 連接到“DivideByValue1”組件引腳 [In]
• 將“AnalogValue2”組件引腳 [Out] 連接到“DivideByValue2”組件引腳 [In]
• 將“DivideByValue1”組件引腳 [Out] 連接到“SineAnalogGenerator1”引腳[Amplitude]
• 將“DivideByValue2”組件引腳 [Out] 連接到“SineAnalogGenerator2”引腳[Amplitude]
• 將“SineAnalogGenerator1”引腳[Out]連接到“LR1”組件引腳[In]和“LL1”組件引腳[In]
• 將“SineAnalogGenerator2”引腳[Out]連接到“FR1”組件引腳[In]和“FL1”組件引腳[In]
• 將“LR1”組件引腳 [Out] 連接到 Arduino 數(shù)字引腳 [3]
• 將“FR1”組件引腳 [Out] 連接到 Arduino 數(shù)字引腳 [5]
• 將“LL1”組件引腳 [Out] 連接到 Arduino 數(shù)字引腳 [2]
• 將“FL1”組件引腳 [Out] 連接到 Arduino 數(shù)字引腳 [4]

注意：請檢查 Arduino 引腳 [2,3,4,5] 是否與伺服電機護罩（腿和腳）上的連接相匹配，并在必要時進行更改。

第 6 步：生成、編譯和上傳 Arduino 代碼

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在 Visuino 中，按 F9 或單擊圖 1 所示的按鈕生成 Arduino 代碼，然后打開 Arduino IDE

在 Arduino IDE 中：

• 點擊菜單“工具”并選擇板“Arduino Nano”（圖2）
• 單擊菜單“工具”并選擇端口
• 單擊菜單“工具”并選擇端口
• 點擊 Upload 按鈕，編譯并上傳代碼（圖 3）注意：如果您在上傳代碼時發(fā)現(xiàn)一些問題，您可以點擊 Menu Tools>Processor:..>ATMega328P (Old Bootloader)

第 7 步：播放

如果你給奧托機器人供電，它就會開始行走。

恭喜！您已經(jīng)使用 Visuino 完成了 Otto 項目。還附上了我為本教程創(chuàng)建的 Visuino 項目，您可以在此處下載。您可以在 Visuino 中下載并打開它：https ://www.visuino.eu