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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子資料>UIUC SE423 LiDAR機(jī)器人最終項目

      UIUC SE423 LiDAR機(jī)器人最終項目

      2023-06-27 | zip | 2.11 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      描述

      本項目使用的板子

      綠色 PCB 由伊利諾伊大學(xué)厄巴納香檳分校的 Dan Block 設(shè)計和提供。

      使用的紅板是 Ti LaunchPad F28379D。

      使用的技能

      編碼（使用C語言，調(diào)試，CodeComposerStudio，使用中斷服務(wù)程序和串行打印值）

      SPI 傳輸（陀螺儀讀數(shù)和磁力計讀數(shù)）

      電機(jī)使用（光學(xué)編碼器、占空比）

      閱讀（數(shù)據(jù)表、寄存器圖、論文、文章）

      介紹

      Project Goal

      該項目的目標(biāo)是從原點(diǎn)開始，循環(huán)往復(fù)。隨著時間的增加，圓的直徑會增加。當(dāng)有障礙物時，機(jī)器人會停下并打印出位置、位姿（phi角）和羅盤角（通過MPU）。該檢測是通過使用 LiDAR 獲得的。

      對于障礙物跟隨，也就是發(fā)現(xiàn)障礙物之后，它使用激光雷達(dá)來獲取跟隨左側(cè)障礙物所需的距離。

      Project Motivation

      我做這個項目的原因是為了更好地了解我在 Launchpad 上的觀點(diǎn)，并幫助我使用 serialRXD 獲得有關(guān) LiDAR 的更多信息。

      校準(zhǔn)磁力計

      為了在 MPU-9250 上使用磁力計，我們需要進(jìn)行校準(zhǔn)。可以通過抓取 x、y 和 z 方向的最小值和最大值來完成校準(zhǔn)。另外，請注意，由于環(huán)境的原因，這些偏移量可能不會每次都保持不變（許多事情會干擾室內(nèi)的閱讀）。

      如何進(jìn)行校準(zhǔn)的鏈接

      確定 Phi

      phi 角由車輪角度之間的差異決定。 來自 MathWorks 的參考資料

      參考實(shí)驗室手冊

      poYBAGOIPvKAF275AAAvSi_yYZo980.png
      圖片來自實(shí)驗手冊
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