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我們?cè)谠韴D部分提供了原理圖及其 fritzing 文件

tobot中的主要組件放置

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硬件：該硬件可以使用 3D 打印機(jī)構(gòu)建，從而降低其成本。

• Wheels:我們使用了麥克納姆輪，它可以在擁擠的環(huán)境中提供極佳的機(jī)動(dòng)性和機(jī)動(dòng)性。

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它提供全方位運(yùn)動(dòng)，成本較高，但由于我們的整體設(shè)計(jì)成本較低，因此我們的材料清單不會(huì)增加太多。這些輪子需要較少的維護(hù)和較長(zhǎng)的生命周期，并且在所有類型的地面上都能有效地發(fā)揮作用，并且工作非常平穩(wěn)。

• Physical Dimension:所有測(cè)量值都可以在我們附在附件部分的設(shè)計(jì)文件中找到。
• Safety:該系統(tǒng)使用 PIR 傳感器檢測(cè)人的存在，然后在檢測(cè)到人離開后打開 UVc 燈進(jìn)行消毒，并在 15 分鐘后自動(dòng)關(guān)閉。

我們?cè)O(shè)計(jì)了兩種模式的 UV 流動(dòng)站，以確保更好的安全功能，并在發(fā)生碰撞時(shí)避免對(duì)機(jī)器人造成損壞。

• 模式一：-

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這是更簡(jiǎn)單版本的 UV 流動(dòng)站，在這種情況下，如果放置在其頂部的流動(dòng)站傳感器檢測(cè)到有人存在，則 UV 燈將關(guān)閉并保持關(guān)閉狀態(tài)近 1 分鐘，然后啟動(dòng)再次。這是一個(gè)成本非常低的簡(jiǎn)單版本，而且重量也很輕。

• 方式二：-

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1 / 2 ?這個(gè)版本的漫游者將是自主的

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這是 UV 機(jī)器人的更高級(jí)版本，僅比模式 1 版本稍微貴一點(diǎn)。但是這個(gè)版本更復(fù)雜，更耐用，它提供了很好的安全功能和防碰撞安全性。

在這種情況下，如果放置在其頂部的流動(dòng)站傳感器檢測(cè)到人類存在，則安裝在紫外線燈周圍的眼鏡將像窗戶一樣關(guān)閉，燈也會(huì)關(guān)閉。紫外線將無法穿透玻璃。這個(gè)版本可以用在我們要使用的更強(qiáng)大的燈的地方，因?yàn)楹苌俚淖贤饩€照射是有害的，這些眼鏡可以防止這種情況發(fā)生，如果機(jī)器人與墻壁或任何物體發(fā)生碰撞，這些眼鏡將吸收沖擊和防止燈泡破裂。

玻璃開閉機(jī)構(gòu)

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當(dāng)PIR傳感器感應(yīng)到人體存在時(shí)，它會(huì)發(fā)出一個(gè)高電平信號(hào)給安裝在中心的伺服電機(jī)（藍(lán)色矩形框內(nèi)裝有電機(jī)），它會(huì)在右側(cè)旋轉(zhuǎn)一定角度，旋轉(zhuǎn)其他齒輪，使窗戶關(guān)閉當(dāng)傳感器發(fā)出低信號(hào)時(shí)，它會(huì)將齒輪向左旋轉(zhuǎn)相同的量，再次打開車窗。

UV 機(jī)器人的額外功能

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我們還在 UV 機(jī)器人的下側(cè)安裝了一系列 UV LED，為機(jī)器人下方的地面提供額外的消毒輔助。

主要特點(diǎn)

• 通過網(wǎng)絡(luò)瀏覽器控制。

軟件 3:-

如果你不能理解這個(gè)軟件，如何使用它部署在硬件上并且覺得困難，我推薦你

https://www.hackster.io/maciek85/raspberry-pi-car-with-fpv-camera-controlled-by-a-smartphone-0c0997

我們的電路設(shè)計(jì)靈感來自這個(gè)項(xiàng)目及其可用的軟件和免費(fèi)的云服務(wù)remoteme.org 。您可以輕松部署他們的軟件，并可以使用您自己的手機(jī)進(jìn)行控制。

PIR 傳感器原理圖

PIR 傳感器電路（本項(xiàng)目末尾的 FRITZING 文件）

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我們正在使用 PIR 傳感器來檢測(cè)人的存在。

PIR 傳感器在檢測(cè)到人體存在時(shí)會(huì)關(guān)閉紫外線燈，使人體免受紫外線輻射的危害，然后當(dāng)沒有任何人存在時(shí)，它會(huì)再次打開。

const int PIN_TO_SENSOR = 2;  // the pin that OUTPUT pin of sensor is connected to  
int pinStateCurrent   = LOW;  // current state of pin
int pinStatePrevious  = LOW;  // previous state of pin

void setup() 
{  Serial.begin(9600);            // initialize serial 
   // set arduino pin to input mode to read value from OUTPUT pin of sensor  
   pinMode(PIN_TO_SENSOR, INPUT); 
}
void loop() 
{

 //Configure an Arduino's pin to the digital input mode
 pinMode(PIN_TO_SENSOR, INPUT);   

 //Read state of sensor's OUTPUT pin 
 pinStateCurrent = digitalRead(PIN_TO_SENSOR);

 //Detect motion start (pin's state change from HIGH to LOW)
 pinStatePrevious = pinStateCurrent; // store old state 
 pinStateCurrent = digitalRead(PIN_TO_SENSOR);   // read new state

 // pin state change: HIGH -> LOW
 if (pinStatePrevious == HIGH && pinStateCurrent == LOW)
 {   
    Serial.println("Motion detected!"); 
    // we can place an alarm to warn human to come near it
 }
 else
 // pin state change: LOW -> HIGH
 if (pinStatePrevious == LOW && pinStateCurrent == HIGH) 
 {   
   Serial.println("Motion stopped!");
   // alarm will stop as human presence is not detected
 }

}

設(shè)計(jì)規(guī)范：-

物理尺寸（寬 x 長(zhǎng) x 高）：- 2 英尺。X 2.22 英尺。X 5.2 英尺

3D設(shè)計(jì)和我們提供的CAD文件（Accessible agile design）

通過標(biāo)準(zhǔn)浴室隔間門安裝，可根據(jù)需要的房間修改設(shè)計(jì)。

材質(zhì)：-保護(hù) UV 燈免受碰撞的玻璃由聚碳酸酯制成，其強(qiáng)度足以抑制任何外力，并可在窗戶關(guān)閉時(shí)吸收輻射。

安全 - 帶運(yùn)動(dòng)感應(yīng)的燈關(guān)閉：- 25nJ/cm^2紫外線燈的波長(zhǎng)為 256 nm，低于 TLV 水平，對(duì)人體安全。

正面標(biāo)記圖像

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版本 1：- 在燈頂上，有一個(gè) PIR 傳感器，人在時(shí)會(huì)關(guān)閉燈。版本 2：- 在此，電機(jī)和齒輪機(jī)構(gòu)將運(yùn)行，人在時(shí)會(huì)關(guān)閉燈周圍的玻璃然后關(guān)閉燈以防止對(duì)人體造成任何危害

保護(hù)人員和單位的安全/有效方法

軟件：-我們?yōu)橛脩籼峁┝?3 種類型的軟件：- 離線由用戶遠(yuǎn)程控制 通過 Web 應(yīng)用程序在線控制 通過使用Remoteme.org云服務(wù)的 Web 應(yīng)用程序自定義控制

我們提供了 3 種類型的軟件。UV 機(jī)器人的硬件可以使用并完全支持其中任何一個(gè)。

控制：-它是遠(yuǎn)程控制和半自主功能

我們提供了遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的輪子，UVD 機(jī)器人的其他功能將自主運(yùn)行。所以它是一個(gè)半自主機(jī)器人。

成本：- ≤ $5,000

以美元計(jì)算的總成本和價(jià)格可以進(jìn)一步降低

較低的成本允許更廣泛的受眾購(gòu)買產(chǎn)品。

標(biāo)記圖像的背面視圖

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重量：- ≤ 10Kg，輕型。

電源：- 4 X 12V 3300mAh 3S LiPo 電池 1 X 迷你可充電逆變器電池

運(yùn)行一個(gè)用于電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的 12V 3300mAh 3S LiPo 主電池，另一個(gè)用于微控制器、傳感器和其他硬件設(shè)備的 3300mAh 3S LiPo 電池和一個(gè)用于 UV 燈的迷你可充電逆變器電池。

操作日志：-由于我們使用樹莓派作為中央硬件，我們通過網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用程序操作機(jī)器人并使用云服務(wù)，用戶可以使用手機(jī)和移動(dòng)時(shí)鐘的 GPS 跟蹤時(shí)間和位置。

紫外線燈：-殺菌紫外線燈 30W，長(zhǎng)度 3 英尺，管燈直徑 T8（1 英寸），103 V，0.44 A

發(fā)出 253.4 nm 的 UV-C 輻射，非常適合殺死病毒、細(xì)菌、霉菌、沙門氏菌等。它的生命周期為 8000 小時(shí)。

我們還在下面附上了一份包含材料清單的pdf文件。