描述

我一直很欽佩現(xiàn)代制造技術以及這些機器在制造的不同領域發(fā)揮的重要作用，例如：起重材料、安裝和收集零件、焊接和切割，最后但并非最不重要的是它在倉庫中的可用性。

我建造這個機械臂的經歷是一個挑戰(zhàn)。因此，作為開始，我選擇了一個由fortzeroas在 2016 年設計的簡單機械臂，然后我決定不再像往常一樣用手控制它，所以我通過“C# Windows 應用程序”創(chuàng)建了一個自動化應用程序，并使它看起來像制造自動化應用程序。

因此，根據(jù)我的編程技能經驗，我創(chuàng)建了這個自動化應用程序來完全控制機械臂，監(jiān)控它的運動，給它不同的任務來完成。

第 1 步：材料

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主要材料是 MDF 木材，我使用 2mm 的結構和 4mm 的底座。

最后一步可以下載藍圖，您必須打印圖案，然后將其直接粘貼到 MDF 上。

沿著輪廓切割并鉆孔。我使用旋轉工具鉆孔和切割木頭，對于底座我沒有藍圖，但我認為你可以即興創(chuàng)作。

第 2 步：繪畫和造型

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為了讓項目看起來有吸引力，我使用了相同的藍圖，然后我使用 Photoshop 設計了一個封面，創(chuàng)建了一些貼花和幾何形狀以看起來逼真，然后我用白膠將它粘在木頭上。

第 3 步：框架組裝

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這個機械臂很容易組裝，因為一切都是提前計劃好的，所以它只需用螺絲將伺服電機固定到位，并且在工作時我做了一些小的調整。

然后為了連接左右兩側，我使用粗木棍并使用強力膠將其粘合在長螺釘?shù)臓顟B(tài)下以減少重量。

第 4 步：夾持器（夾緊機構）

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我用鉗子彎曲一根兩根金屬棒，然后我用旋轉工具鉆在一塊 3 毫米厚的木頭上鉆一個大廳，然后用強力膠粘上它。

第 5 步：打底

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底座由 4 毫米厚的 MDF 木材制成，我用臺鋸切割約 17cm * 10cm 的正方形，然后鉆一個大廳來安裝底座伺服電機 9g。為了減少底座和氣缸之間的摩擦，我切割了一部分高 2.5 厘米和直徑 10 厘米的強硬紙板，然后我也鉆孔以連接伺服電機軸。

第 6 步：電子產品

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當在 Arduino 上使用兩個以上的伺服系統(tǒng)時，你必須為它們使用外部電源，在這個項目中我使用了三個微型伺服系統(tǒng) 9g 和一個大伺服電機。

當然，第一個演示測試是在tinkercad.com上虛擬進行的，以模擬伺服系統(tǒng)并測試電路。

所以在這種情況下，我使用了 4 節(jié) AA 1.5 v 電池，等于 6 v，然后我進行了面包板測試設置，之后我為 Arduino nano 制作了非常簡單的擴展塢。

第 7 步：Arduino 代碼

1. 下載并安裝Arduino IDE 最新版本，您可以在Arduino 的網站上找到適用于Windows、Linux 或MAC OSX 的最新版本：https ://www.arduino.cc/en/main/software

2. 將 Arduino 板插入 USB 端口。

3.轉到工具>板>然后選擇你的板。

4. 將代碼復制并粘貼到 IDE 編輯器中。

5. 單擊 (?) 圖標按鈕驗證您的代碼。

6. 單擊 (?) 圖標按鈕將代碼上傳到您的開發(fā)板。

步驟 8：自動化應用

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實際上，這是我最喜歡的部分是使用 PC 自動化 Arduino 項目，在我看來，這是學習如何提高控制板和未來任何其他項目的能力的良好開端。

達到固定的角度位置并不容易，所以一開始我使用名為“Processing 3”的第三方應用程序解決了這個問題。

在初始階段，我制作了一個支持界面，通過鍵盤模擬機器人手臂舵機（Base、Shoulder、Elbow 和 Gripper），并分別“逐個角度”移動它們，直到到達之前準備好的固定位置。

然后當它到達準備好的位置時，我將這四個角度記錄在代碼數(shù)組（A、B、C、D）中，然后我稍后在我的 Windows 應用程序中使用了這些多數(shù)組，這對我了解限制有很大幫助每個伺服電機在其位置上各有角度。

我將這些收集到的限制作為指南放入用戶界面?zhèn)冗厵谥校钥刂?ARM 并支持播放功能。

因此，通過使用此應用程序，您可以按如下方式控制、記錄、監(jiān)控機器人手臂：

1.運動控制：

有兩種方式來控制這個機器人手臂，第一種是手動拖動控制痙攣伺服的軌道桿，例如

• 夾爪：點擊開閉按鈕，可以打開和關閉機器人夾爪。

• 基地：左右拖動跟蹤欄，甚至使用鍵盤箭頭（右/左）左右移動基地。

• 肩膀：左右拖動跟蹤欄，甚至使用鍵盤箭頭（上/下）上下移動肩膀。

• 肘部：左右拖動跟蹤條，甚至使用鍵盤鍵 (w/s) 上下移動肘部電機。

2. 運動記錄：

一旦你想自動移動機器人手臂，你必須通過單擊“記錄位置”按鈕或按鍵盤中的 (R) 來記錄每一步的位置。然后應用程序會處理它。

在每一步中，您記錄應用程序檢測移動的電機位置并將其單獨保存在列表中。

通過單擊“開始自動情緒”按鈕，應用程序將以順序訂單的形式發(fā)送那些保存的頭寸。

3、監(jiān)控：

我已經創(chuàng)建了一個圖形界面，在圖形中繪制每一步，讓用戶注意到任何可能發(fā)生的異常變化。同時右側有一個數(shù)據(jù)表，給出了它移動的具體角度和準確時間。

因此，通過使用這些功能，您可以編寫自己的動作并將其作為任務發(fā)送到機械臂，就像它們在制造自動化中所做的那樣。

第 9 步：更新

2018 年 8 月：

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1 / 2 ?激光切割木版

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最近，我在使用 3 毫米 MDF 的激光切割機上添加了一些修改后做出了相同的設計，實際上這個額外的想法很酷，尤其是當我向它添加自定義操縱桿時。