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      自動駕駛?cè)哂嘣O(shè)計的必要性

      2023-06-02 | pdf | 0.37 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      冗余設(shè)計由于成本問題，量產(chǎn)乘用車鮮有應(yīng)用。不過，仍有一些冗余設(shè)計方案公布，比如博世自動駕駛團隊提出的冗余設(shè)計方案，貫穿了實現(xiàn)自動駕駛的 整個過程中的各個技術(shù)環(huán)節(jié)——環(huán)境感知，定位，決策規(guī)劃、執(zhí)行模塊等均有冗余系統(tǒng)解決方案。 感知冗余主要是靠傳感器冗余。即在一個任務(wù)上增設(shè)多個傳感器，這是車上最為常見的冗余設(shè)計。由基礎(chǔ)的1V1R到6V4R2L，都是感知冗余的體現(xiàn)。做到 多種覆蓋車前后360°的傳感器搭配。 定位冗余即是在基于衛(wèi)星信號絕對定位和基于道路特征相對定位形成的冗余定位方案。衛(wèi)星定位精度極高，且多種工況都能夠穩(wěn)定運轉(zhuǎn)。在自動駕駛汽 車運轉(zhuǎn)過程中，一般主要依靠衛(wèi)星定位，相對定位通過車載傳感器采集生成道路特征數(shù)據(jù)上傳到云端后臺與高精地圖比對，確定汽車在當前車道中的位 置，實現(xiàn)定位。
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