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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子資料>自動駕駛?cè)腴T（九）之傳統(tǒng)測距

      自動駕駛?cè)腴T（九）之傳統(tǒng)測距

      2023-06-02 | pdf | 0.60 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      ????????世界坐標(biāo)系中的物體可以通過相機(jī)的外參和內(nèi)參轉(zhuǎn)到圖片坐標(biāo)系下（透視變換，3D->2D）

      但是反過來卻是無法實現(xiàn)的，因為缺少一個維度的信息（一般來說是深度信息），或者說2D點和3D點并不是一一對應(yīng)的關(guān)系，一個2D點可以對應(yīng)多個3D坐標(biāo)。 因此單目測距需要借助一些輔助信息才可以實現(xiàn)。 逆透視變換 逆透視變換顧名思義是透視變換的逆過程，在自動駕駛中我們可以借助水平地面假設(shè)這一輔助信息實現(xiàn)。通過這一假設(shè)，原本世界坐標(biāo)系中3維的地面（z=0）就退 化成了一個二維平面，因此只需要計算出從相機(jī)的圖片平面到地面平面的單應(yīng)性矩陣，就可以實現(xiàn)逆透視變換，進(jìn)而完成地面上物體的測距任務(wù)。
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