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自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)；在無人車實(shí)際使用中，需要無人駕駛系統(tǒng)完成感知、決策、控制3大任務(wù)，即：環(huán)境感知系統(tǒng)、定位導(dǎo)航系統(tǒng)、路徑規(guī)劃系統(tǒng)； 1. 感知系統(tǒng)： 依賴來自傳感器的大量數(shù)據(jù)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對車輛運(yùn)動(dòng)、環(huán)境，及駕駛員狀態(tài)行為的感知與監(jiān)測；自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)用到各種傳感器，包括：攝像頭、毫米 波雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、紅外夜視，用于定位和導(dǎo)航的GNSS(全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))和IMU(慣性測量單元)； 2. 決策系統(tǒng)： 第一步，認(rèn)知理解，根據(jù)感知系統(tǒng)收集的信息，對車輛自身進(jìn)行精確定位和對車輛周圍環(huán)境進(jìn)行準(zhǔn)確理解；第二步，決策規(guī)劃，對接下來可能發(fā)生情況 的準(zhǔn)確預(yù)測，對下一步行動(dòng)的準(zhǔn)確判斷和規(guī)劃，并選擇合理的路徑達(dá)到目標(biāo)； 3. 控制系統(tǒng)： 負(fù)責(zé)將決策和規(guī)劃落實(shí)為切實(shí)的行為；
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