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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子資料>如何組裝有趣的機(jī)器人

      如何組裝有趣的機(jī)器人

      2022-12-01 | zip | 0.06 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      描述

      能夠測(cè)量分隔兩個(gè)位置的距離的需求可以在我們?nèi)粘Ｉ畹牟煌I(lǐng)域有許多應(yīng)用。

      從獲得兩個(gè)位置之間足夠距離的那一刻起，就可以通過(guò)執(zhí)行這些功能的算法來(lái)開(kāi)發(fā)和設(shè)計(jì)自動(dòng)門(mén)系統(tǒng)、安全系統(tǒng)、監(jiān)控和各種自動(dòng)化系統(tǒng)。

      從那里，您將學(xué)習(xí)如何組裝有趣的機(jī)器人。這個(gè)有趣的機(jī)器人是一個(gè)小型機(jī)器人，它使用帶有 LED 和超聲波傳感器的教學(xué)案例來(lái)計(jì)算距離。

      其案例如圖1所示。

      poYBAGNtnC2AByb9AAB8FSQBRG0414.jpg
      圖 1 - 實(shí)施 HC-SR04 超聲波傳感器的教學(xué)案例。
      ?

      對(duì)于這個(gè)教學(xué)案例的實(shí)施，您將學(xué)習(xí)如何使用 UNO arduino 組裝基本電路并創(chuàng)建編程。

      如您所見(jiàn)，外殼具有類(lèi)似于笑臉的結(jié)構(gòu)和一些側(cè)面 LED，以指示其前方物體或人的接近程度。LED 點(diǎn)亮的這個(gè)距離將在所提供的程序中實(shí)現(xiàn)。

      在這個(gè)項(xiàng)目中，使用了超聲波傳感器 HC-SR04，它的工作原理是發(fā)射和接收聲波。

      在本文中，您將學(xué)習(xí)如何編程和使用 HC-SR04 超聲波傳感器并了解其工作原理。

      因此，通過(guò)本文，您將了解到：

      • 了解HC-SR04超聲波傳感器的結(jié)構(gòu)；
      • 了解HC-SR04超聲波傳感器的操作；
      • 執(zhí)行超聲波傳感器 HC-SR04 和 Arduino UNO R3 之間的通信
      • 將超聲波傳感器 HC-SR04 的結(jié)構(gòu)展示給 SILICIOS LAB 開(kāi)發(fā)的教學(xué)案例。

      現(xiàn)在，我們將開(kāi)始全面介紹使用 Arduino UNO 開(kāi)發(fā)的 Didactic 超聲波傳感器 HC-SR04。

      探索如何開(kāi)發(fā)有趣的機(jī)器人

      該項(xiàng)目包括展示一個(gè)使用 HC-SR04 超聲波傳感器和 UNO arduino 開(kāi)發(fā)板的教學(xué)模型。

      該項(xiàng)目基本上由 LED、超聲波傳感器 HC-SR04、UNO arduino 開(kāi)發(fā)板組成，它將發(fā)送必要的脈沖來(lái)讀取傳感器的距離，如圖 2 所示。

      pYYBAGNtnEKAfVV_AAgIyTMGc34249.jpg
      圖 2 - 為超聲波傳感器的操作建議的電路。
      ?

      超聲波傳感器發(fā)出的信號(hào)類(lèi)似于在空間中傳播的波，通過(guò)這種方式，它將檢測(cè)到離物體最近的結(jié)構(gòu)，如圖 3 所示。

      HC-SR04 超聲波傳感器基本上由一個(gè)振蕩晶體、一個(gè)發(fā)射器和接收器聲波脈沖以及電源引腳構(gòu)成。

      傳感器發(fā)送高頻聲波。它們與路徑上的某個(gè)物體發(fā)生碰撞并返回傳感器，傳感器將捕獲它們。

      最后，我們使用平均速度方程，如方程 1 所示，它允許我們計(jì)算聲波行進(jìn)的距離。

      Espa?o (m) = Velocidade (m/s)* 速度 (s)

      根據(jù)計(jì)算出的距離，LED 將被激活以指示有趣機(jī)器人與物體的接近程度。

      要設(shè)置實(shí)驗(yàn)，首先確保您的 Arduino 已通過(guò)斷開(kāi) USB 電纜的連接來(lái)關(guān)閉。現(xiàn)在，將組件連接起來(lái)，如下圖 5 所示。

      poYBAGNtnEmAQ_9rAAFnKlmpWAg991.png
      圖 5 - 建議電路的接線(xiàn)圖。
      ?

      根據(jù)圖 5 所示的接線(xiàn)圖，實(shí)驗(yàn)由傳感器、arduino uno 電路、LED 和電阻器組成的電路組成。

      使用的傳感器是 HC-SR04，它有 4 個(gè)引腳，電源引腳 (Vdc) 通過(guò)原型板連接到 arduino uno 的 5 伏電壓，以及它的 GND。

      觸發(fā)引腳將連接到數(shù)字引腳 4，它負(fù)責(zé)每 10 微秒（微秒）發(fā)送一次脈沖。最后是連接到數(shù)字引腳 5 的 Echo 引腳。

      正確連接電路后，根據(jù)完整代碼開(kāi)始編程，如下圖所示。

      //inicio - leds
int Led_azul1 = 2;
int Led_azul2 = 3;
int Led_amarelol = 6;
int Led_amarelo2 = 7;
int Led_vermelho1 = 8;
int Led_vermelho2 = 9;
int Led_verde1 = 10;
int Led_verde2 = 11;

//fim - leds

int inches = 0;

float cm = 0;

int triggerPin = 4;
int echoPin = 5;

long readUltrasonicDistance(int triggerPin, int echoPin)// fun?ao responsavel por processar o sinal dos pinos Trig e Echo
{
  pinMode(triggerPin, OUTPUT);  // apaga o pino de Trig
  digitalWrite(triggerPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  // coloca o pino de Trig em nivel logico alto por 10 us
  digitalWrite(triggerPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(triggerPin, LOW);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  //  Lê o pino Echo, e retorna o tempo de trajetoria da onda em microsegundos
  return pulseIn(echoPin, HIGH);
}

void setup()
{
  pinMode(Led_azul1,OUTPUT);
  pinMode(Led_azul2,OUTPUT);
  pinMode(Led_amarelol,OUTPUT);
  pinMode(Led_amarelo2,OUTPUT);
  pinMode(Led_vermelho1,OUTPUT);
  pinMode(Led_vermelho2,OUTPUT);
  pinMode(Led_verde1,OUTPUT);
  pinMode(Led_verde2,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  // medida do sinal em centimetros
  cm = 0.01723 * readUltrasonicDistance(4, 5);
  // para converter o valor de centimetros em polegadas basta dividir por 2.54
  inches = (cm / 2.54);
  
  /*ANOTACOES
 distancia minima  3   
distancia maxima  336   
intervalo 333   
Quantidade de leds  8   
rela??o cm/leds = 41.625    
led_azul1 3 cm a 44.625 cm
led_azul2 44.625 cm  a 86.25 cm
led_amarelo1  86.25 cm a 127.875 cm
led_amarelo2  127.875 cm a 169.5 cm
led_vermelho1 169.5 cm a 211.125 cm
led_vermelho2 211.125 cm a 252.75 cm
led_verde1  252.75 cm  a 294.375 cm
led_verde2  294.375 cm a 336 cm

  */
  //INICIO - CONDICAO LEDS
  if((cm>=3)&&(cm<44.625)){
    digitalWrite(Led_azul1, HIGH);
    digitalWrite(Led_azul2, LOW);
    digitalWrite(Led_amarelol,LOW);
    digitalWrite(Led_amarelo2,LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho1, LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho2, LOW);
    digitalWrite(Led_verde1,LOW);
    digitalWrite(Led_verde2,LOW);
  }
  else if((cm>=44.625)&&(cm<86.25)){
    digitalWrite(Led_azul1,LOW);
    digitalWrite(Led_azul2,HIGH);
    digitalWrite(Led_amarelol,LOW);
    digitalWrite(Led_amarelo2,LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho1, LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho2, LOW);
    digitalWrite(Led_verde1,LOW);
    digitalWrite(Led_verde2,LOW);
  }
  else if((cm>=86.25)&&(cm<127.875)){
    digitalWrite(Led_azul1, LOW);
    digitalWrite(Led_azul2, LOW);
    digitalWrite(Led_amarelol,HIGH);
    digitalWrite(Led_amarelo2,LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho1, LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho2, LOW);
    digitalWrite(Led_verde1,LOW);
    digitalWrite(Led_verde2,LOW);
  }
  else if((cm>=127.875)&&(cm<169.5)){
    digitalWrite(Led_azul1, LOW);
    digitalWrite(Led_azul2, LOW);
    digitalWrite(Led_amarelol,LOW);
    digitalWrite(Led_amarelo2,HIGH);
    digitalWrite(Led_vermelho1, LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho2, LOW);
    digitalWrite(Led_verde1,LOW);
    digitalWrite(Led_verde2,LOW);
  }
   else if((cm>=169.5)&&(cm<211.125)){
    digitalWrite(Led_azul1, LOW);
    digitalWrite(Led_azul2, LOW);
    digitalWrite(Led_amarelol,LOW);
    digitalWrite(Led_amarelo2,LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho1, HIGH);
    digitalWrite(Led_vermelho2, LOW);
    digitalWrite(Led_verde1,LOW);
    digitalWrite(Led_verde2,LOW);
  }
   else if((cm>=211.125)&&(cm<252.75)){
    digitalWrite(Led_azul1, LOW);
    digitalWrite(Led_azul2, LOW);
    digitalWrite(Led_amarelol,LOW);
    digitalWrite(Led_amarelo2,LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho1, LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho2, HIGH);
    digitalWrite(Led_verde1,LOW);
    digitalWrite(Led_verde2,LOW);
  }
  else if((cm>=252.75)&&(cm<294.375)){
    digitalWrite(Led_azul1, LOW);
    digitalWrite(Led_azul2, LOW);
    digitalWrite(Led_amarelol,LOW);
    digitalWrite(Led_amarelo2,LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho1, LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho2, LOW);
    digitalWrite(Led_verde1,HIGH);
    digitalWrite(Led_verde2,LOW);
  }
  else if((cm>=294.375)&&(cm<336)){
    digitalWrite(Led_azul1, LOW);
    digitalWrite(Led_azul2, LOW);
    digitalWrite(Led_amarelol,LOW);
    digitalWrite(Led_amarelo2,LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho1, LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho2, LOW);
    digitalWrite(Led_verde1,LOW);
    digitalWrite(Led_verde2,HIGH);
  }
  //FIM - CONDICAO LEDS
  inches = (cm / 2.54);
  Serial.print(inches);Serial.print("in, ");Serial.print(cm);Serial.println("cm");delay(100); // aguarda 100 milisegundos
}

      正確連接電路后，根據(jù)下面給出的代碼開(kāi)始編程，該代碼說(shuō)明了每個(gè) LED 的數(shù)字引腳的定義、變量的初始化以及負(fù)責(zé)處理 Trigger 和 Echo 引腳上的信號(hào)的函數(shù)。

      //inicio - leds
int Led_azul1 = 2;
int Led_azul2 = 3;
int Led_amarelol = 6;
int Led_amarelo2 = 7;
int Led_vermelho1 = 8;
int Led_vermelho2 = 9;
int Led_verde1 = 10;
int Led_verde2 = 11;

//fim - leds

int inches = 0;

float cm = 0;

int triggerPin = 4;
int echoPin = 5;

long readUltrasonicDistance(int triggerPin, int echoPin)// fun?ao responsavel por processar o sinal dos pinos Trig e Echo
{
  pinMode(triggerPin, OUTPUT);  // apaga o pino de Trig
  digitalWrite(triggerPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  // coloca o pino de Trig em nivel logico alto por 10 us
  digitalWrite(triggerPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(triggerPin, LOW);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  //  Lê o pino Echo, e retorna o tempo de trajetoria da onda em microsegundos
  return pulseIn(echoPin, HIGH);
}

      之后，我們就有了 void setup 函數(shù)。所有 LED 引腳都配置為數(shù)字輸出。代碼如下所示。

      void setup()
{
  pinMode(Led_azul1,OUTPUT);
  pinMode(Led_azul2,OUTPUT);
  pinMode(Led_amarelol,OUTPUT);
  pinMode(Led_amarelo2,OUTPUT);
  pinMode(Led_vermelho1,OUTPUT);
  pinMode(Led_vermelho2,OUTPUT);
  pinMode(Led_verde1,OUTPUT);
  pinMode(Led_verde2,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

      LED 根據(jù)距離范圍觸發(fā)。void 循環(huán)函數(shù)中的代碼如下所示。

      void loop()
{
  // medida do sinal em centimetros
  cm = 0.01723 * readUltrasonicDistance(4, 5);
  // para converter o valor de centimetros em polegadas basta dividir por 2.54
  inches = (cm / 2.54);
  
  /*ANOTACOES
 distancia minima  3   
distancia maxima  336   
intervalo 333   
Quantidade de leds  8   
rela??o cm/leds = 41.625    
led_azul1 3 cm a 44.625 cm
led_azul2 44.625 cm  a 86.25 cm
led_amarelo1  86.25 cm a 127.875 cm
led_amarelo2  127.875 cm a 169.5 cm
led_vermelho1 169.5 cm a 211.125 cm
led_vermelho2 211.125 cm a 252.75 cm
led_verde1  252.75 cm  a 294.375 cm
led_verde2  294.375 cm a 336 cm

  */
  //INICIO - CONDICAO LEDS
  if((cm>=3)&&(cm<44.625)){
    digitalWrite(Led_azul1, HIGH);
    digitalWrite(Led_azul2, LOW);
    digitalWrite(Led_amarelol,LOW);
    digitalWrite(Led_amarelo2,LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho1, LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho2, LOW);
    digitalWrite(Led_verde1,LOW);
    digitalWrite(Led_verde2,LOW);
  }
  else if((cm>=44.625)&&(cm<86.25)){
    digitalWrite(Led_azul1,LOW);
    digitalWrite(Led_azul2,HIGH);
    digitalWrite(Led_amarelol,LOW);
    digitalWrite(Led_amarelo2,LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho1, LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho2, LOW);
    digitalWrite(Led_verde1,LOW);
    digitalWrite(Led_verde2,LOW);
  }
  else if((cm>=86.25)&&(cm<127.875)){
    digitalWrite(Led_azul1, LOW);
    digitalWrite(Led_azul2, LOW);
    digitalWrite(Led_amarelol,HIGH);
    digitalWrite(Led_amarelo2,LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho1, LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho2, LOW);
    digitalWrite(Led_verde1,LOW);
    digitalWrite(Led_verde2,LOW);
  }
  else if((cm>=127.875)&&(cm<169.5)){
    digitalWrite(Led_azul1, LOW);
    digitalWrite(Led_azul2, LOW);
    digitalWrite(Led_amarelol,LOW);
    digitalWrite(Led_amarelo2,HIGH);
    digitalWrite(Led_vermelho1, LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho2, LOW);
    digitalWrite(Led_verde1,LOW);
    digitalWrite(Led_verde2,LOW);
  }
   else if((cm>=169.5)&&(cm<211.125)){
    digitalWrite(Led_azul1, LOW);
    digitalWrite(Led_azul2, LOW);
    digitalWrite(Led_amarelol,LOW);
    digitalWrite(Led_amarelo2,LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho1, HIGH);
    digitalWrite(Led_vermelho2, LOW);
    digitalWrite(Led_verde1,LOW);
    digitalWrite(Led_verde2,LOW);
  }
   else if((cm>=211.125)&&(cm<252.75)){
    digitalWrite(Led_azul1, LOW);
    digitalWrite(Led_azul2, LOW);
    digitalWrite(Led_amarelol,LOW);
    digitalWrite(Led_amarelo2,LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho1, LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho2, HIGH);
    digitalWrite(Led_verde1,LOW);
    digitalWrite(Led_verde2,LOW);
  }
  else if((cm>=252.75)&&(cm<294.375)){
    digitalWrite(Led_azul1, LOW);
    digitalWrite(Led_azul2, LOW);
    digitalWrite(Led_amarelol,LOW);
    digitalWrite(Led_amarelo2,LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho1, LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho2, LOW);
    digitalWrite(Led_verde1,HIGH);
    digitalWrite(Led_verde2,LOW);
  }
  else if((cm>=294.375)&&(cm<336)){
    digitalWrite(Led_azul1, LOW);
    digitalWrite(Led_azul2, LOW);
    digitalWrite(Led_amarelol,LOW);
    digitalWrite(Led_amarelo2,LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho1, LOW);
    digitalWrite(Led_vermelho2, LOW);
    digitalWrite(Led_verde1,LOW);
    digitalWrite(Led_verde2,HIGH);
  }
  //FIM - CONDICAO LEDS
  inches = (cm / 2.54);
  Serial.print(inches);Serial.print("in, ");Serial.print(cm);Serial.println("cm");delay(100); // aguarda 100 milisegundos
}

      正如您在上面的代碼中看到的，傳感器以厘米為單位讀取距離。

      之后，我們驗(yàn)證插入此距離的間隔，并激活一組 LED 來(lái)發(fā)出距離信號(hào)。

      從物體到有趣的機(jī)器人的距離越大，激活的 LED 數(shù)量就越多。

      除此代碼外，還開(kāi)發(fā)了一個(gè)特殊案例，它將接收超聲波傳感器、電阻器和 LED。Arduino 將與外部連接。

      搞笑機(jī)器人案例如圖 12 所示。

      pYYBAGOIFnCAI3fvAAB6CiriFbM097.jpg
      圖 12- 用于超聲波傳感器、電阻器和 LED 的教學(xué)案例。
      ?

      從電路的組裝和arduino uno的編程，可以存儲(chǔ)教學(xué)案例橫向區(qū)域中使用的每個(gè)LED，以及將超聲波傳感器和對(duì)應(yīng)于所需螺釘?shù)目?a href='http://qiaming.cn/tags/耦合/' target='_blank' class='arckwlink_none'>耦合到結(jié)案。

      這可以在圖 13 中看到。

      poYBAGNtnC2AByb9AAB8FSQBRG0414.jpg
      圖 13 - 將 LED 和傳感器安裝到外殼上。
      ?

      緊接著，外殼的背面將存儲(chǔ)為 LED 選擇的電阻器。為此，為每個(gè)電阻器建模了一個(gè)小腔，如圖 14 所示。

      poYBAGOIN6WADzRUAAB602PnUdc557.jpg
      圖 14 - 用于存放電阻器的后殼結(jié)構(gòu)。
      ?

      為了最終確定控制結(jié)構(gòu)，我們開(kāi)發(fā)了NEXTPCB 印刷電路板。該板旨在幫助對(duì)有趣的機(jī)器人進(jìn)行編程。

      NEXTPCB印刷電路板

      從有趣的機(jī)器人項(xiàng)目中，開(kāi)發(fā)了NEXTPCB 印刷電路板，如圖 15 所示。

      poYBAGOIN6iAEMu2AADHJhPkQ5s731.png
      圖 15 - 有趣的機(jī)器人 NEXTPCB 印刷電路板。
      ?

      該印刷電路板是根據(jù)以下電子原理圖開(kāi)發(fā)的。

      poYBAGOIN6uAIx5rAAMsd0Vz0n8527.png
      圖 15 - 控制滑稽機(jī)器人的電子原理圖。
      ?

      如果需要，您可以訪(fǎng)問(wèn)此鏈接并下載所有文件以生產(chǎn)您的印刷電路板 - NEXTPCB Gerber 文件

      從這個(gè)項(xiàng)目中，您將能夠組裝您的有趣機(jī)器人并使用NEXTPCB 印刷電路板獲得您的印刷電路板。

      結(jié)論

      因此，從這個(gè)項(xiàng)目的開(kāi)發(fā)中，除了分析與NANO arduino的通信外，還可以了解HR-SR04超聲波傳感器的結(jié)構(gòu)并了解其操作。

      當(dāng)傳感器發(fā)出聲波爆發(fā)時(shí)，實(shí)驗(yàn)得出結(jié)論，在某些情況下，這些爆發(fā)與具有不均勻表面的結(jié)構(gòu)發(fā)生碰撞。

      當(dāng)發(fā)生這種現(xiàn)象時(shí)，距離值有可能出現(xiàn)錯(cuò)誤。您會(huì)注意到，在某些位置，不止一個(gè) LED 會(huì)亮起。

      致謝

      我們感謝NEXTPCB 印刷電路板提供印刷電路板。

      此外，我們要感謝Escola Rob? Lúdico do Brasil 對(duì)該項(xiàng)目的支持和發(fā)展。


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