描述

在這個(gè)項(xiàng)目中，我使用Edge Impulse Studio創(chuàng)建了一個(gè)深度學(xué)習(xí)模型來檢測大象的活動。訓(xùn)練使用 3 軸加速度計(jì)和 3 軸陀螺儀數(shù)據(jù)。最終模型部署到 Arduino Nano 33 BLE Sense，并使用移動應(yīng)用程序通過 BLE 連接顯示推理結(jié)果。

數(shù)據(jù)采集

我找不到任何可在公共領(lǐng)域自由使用的大象活動/運(yùn)動/方向數(shù)據(jù)。我使用了一個(gè)Goat Sheep Dataset來訓(xùn)練一個(gè)模型，該模型可以免費(fèi)下載，并且可以與引用以下論文一起使用：

Jacob W. Kamminga、Helena C. Bisby、Duv V. Le、Nirvana Meratnia 和 Paul JM Havea。項(xiàng)圈標(biāo)簽上的通用在線動物活動識別。在2017 年 ACM 普適和普適計(jì)算國際聯(lián)合會議 (UbiComp/ISWC'17) 論文集上。2017年 9 月

有關(guān)數(shù)據(jù)集鏈接，請參閱上面的論文。

他們收集了這個(gè)數(shù)據(jù)集，其中包含來自四只山羊和兩只綿羊的多個(gè)傳感器數(shù)據(jù)。這些動物的體型、體重和年齡各不相同，但屬于同一個(gè)山羊亞科。他們在每只動物身上隨機(jī)放置不同方向的傳感器。傳感器總是放在脖子上。白天，項(xiàng)圈容易繞著動物的脖子旋轉(zhuǎn)。所有傳感器均以 200 個(gè)樣本/秒的速度進(jìn)行采樣。他們收集了以下運(yùn)動傳感器：3 軸加速度計(jì)、3 軸高強(qiáng)度加速度計(jì)、3 軸陀螺儀、3 軸磁力計(jì)、溫度、氣壓。

我只使用了 3 軸加速度計(jì)和 3 軸陀螺儀數(shù)據(jù)。由于我計(jì)劃將模型部署到 Arduino Nano 33 BLE Sense（加速度計(jì)和陀螺儀的默認(rèn)采樣率為 119 Hz），因此我必須刪除交替行以將數(shù)據(jù)保持在 100 個(gè)樣本/秒。

白天觀察到的活動是：躺著、站立、放牧、打架、搖晃、抓撓、走路、小跑和跑步。

我只選擇了以下 5 項(xiàng)與大象相關(guān)的活動。

躺著：動物躺在地上。

站立： 動物靜止不動，偶爾移動頭部或非常緩慢地邁步。

放牧：動物正在吃新鮮的草、一堆干草或地上的樹枝。

行走：動物在行走。

奔跑：動物在奔跑。

數(shù)據(jù)樣本

?

與其他活動相比，跑步活動的數(shù)據(jù)非常少。它出現(xiàn)了訓(xùn)練數(shù)據(jù)集不平衡的問題。我將小跑（走得非常快）活動與跑步相結(jié)合來克服這個(gè)問題。

我創(chuàng)建了一個(gè) Jupyter Notebook 來清理、過濾和生成數(shù)據(jù)采集格式的 json 文件，以將數(shù)據(jù)上傳到 Edge Impulse Studio。

示例 Json 文件（文件：running.S2_605.json）

生成文件名以制作示例的標(biāo)簽，在本例中為運(yùn)行.

{
	"protected": {
		"ver": "v1",
		"alg": "HS256",
		"iat": 1603881609.210776
	},
	"signature": "13b115654acabe82e12872097c66cbdaf46a3acce4c5eb863a0c50b171fa5a80",
	"payload": {
		"device_name": "",
		"device_type": "ARDUINO_NANO33BLE",
		"interval_ms": 10,
		"sensors": [{
				"name": "accX",
				"units": "m/s2"
			},
			{
				"name": "accY",
				"units": "m/s2"
			},
			{
				"name": "accZ",
				"units": "m/s2"
			},
			{
				"name": "gyrX",
				"units": "d/s"
			},
			{
				"name": "gyrY",
				"units": "d/s"
			},
			{
				"name": "gyrZ",
				"units": "d/s"
			}
		],
		"values": [
			[
				1.03669,
				3.9241,
				-4.20182,
				-16.9512,
				-4.87805,
				-43.7195
			],
			[
				0.567426,
				4.97515,
				-3.44286,
				-14.878,
				-10.7927,
				-47.8659
			],
			[
				0.292093,
				5.95199,
				-2.9329,
				-16.2195,
				-14.939,
				-49.1463
			],
			[
				0.141258,
				6.84502,
				-2.6575599999999997,
				-17.8049,
				-18.3537,
				-45.0
			],
			[
				0.23702600000000001,
				7.62074,
				-2.73418,
				-17.2561,
				-22.561,
				-34.6341
			],
			[
				0.5841850000000001,
				8.22887,
				-3.4811699999999997,
				-13.1098,
				-26.3415,
				-20.7317
			],
			[
				1.13006,
				8.781930000000001,
				-4.69264,
				-3.04878,
				-24.6341,
				-7.195119999999999
			],
			[
				5.18345,
				6.75404,
				-7.54413,
				-99.2073,
				26.2805,
				-17.5
			]
		]
	}
}

數(shù)據(jù)上傳

將數(shù)據(jù)上傳到 Edge Impulse 有多種方法，但我使用了 CLI，我覺得這很方便。但首先我們需要在 Edge Impulse Studio 中創(chuàng)建一個(gè)帳戶，并且需要復(fù)制 HMAC KEY，它可以在 Dashboard > Keys 選項(xiàng)卡中找到，如下所示。

?

Edge Impulse CLI 安裝

$ npm insall -g edge-impulse-cli

上傳到 Edge Impulse

將目錄更改為生成的 json 文件所在的路徑，然后執(zhí)行以下命令。命令行有一個(gè)參數(shù)--category split ，它會自動將數(shù)據(jù)拆分為訓(xùn)練和測試數(shù)據(jù)集。

$ edge-impulse-uploader --category split *.json

成功上傳數(shù)據(jù)后，我們可以在 Edge Impulse Studio 的 Data Acquisition 選項(xiàng)卡中看到它們，如下所示。

訓(xùn)練數(shù)據(jù)（4h 19m 34s）：

?

測試數(shù)據(jù)（56m 8s）：

?

數(shù)據(jù)是平衡的（80% 訓(xùn)練對 20% 測試），因此我們不需要任何操作，否則我們可以手動拆分?jǐn)?shù)據(jù)并可以移動到任一側(cè)。

沖動設(shè)計(jì)

在 Edge Impulse 工作室中，在開始訓(xùn)練之前，我們必須設(shè)計(jì)一個(gè) Impulse，它是一組預(yù)處理塊和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類器。我設(shè)計(jì)了 Impulse 使用信號分析作為預(yù)處理塊，它從原始數(shù)據(jù)和深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類器生成特征，如下所示。

?

特征生成

要生成特征，我們必須轉(zhuǎn)到 Spectral Features 選項(xiàng)卡，我們可以在那里配置許多可用選項(xiàng)。一開始我選擇了默認(rèn)配置，在每次訓(xùn)練迭代后，根據(jù)實(shí)現(xiàn)的模型精度，我必須返回此選項(xiàng)卡并重新配置選項(xiàng)并重新生成特征。下面是我最終模型的配置。我選擇了具有 9 Hz 截止頻率和 256 FFT 長度的低通濾波器，具有 6 個(gè)峰值和 0.2 個(gè)峰值閾值。

?

設(shè)置好上面的參數(shù)后，頁面會自動重定向到生成功能頁面，我們可以在其中啟動作業(yè)來完成任務(wù)。完成后，我們可以使用 Feature Explorer 通過鼠標(biāo)指針拖動圖像來查看不同 3D 方向的數(shù)據(jù)。下面是最終模型生成的特征圖的圖像。

?

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類器

現(xiàn)在我們需要在 NN Classifier 選項(xiàng)卡中創(chuàng)建一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類器。我們可以使用默認(rèn)的可視模式添加多層深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，也可以使用專家模式直接編寫代碼來創(chuàng)建 Keras 模型。我使用了專家模式，因?yàn)槲蚁胍獎?chuàng)建的模型需要一些在可視模式下不可用的層，并且我還包含了一些自定義代碼來配置學(xué)習(xí)率并打印一些調(diào)試消息。下面是分類器頁面的截圖：

?

模型摘要

該模型有 1 個(gè)輸入層、12 個(gè)全連接密集隱藏層和 1 個(gè)輸出層。每個(gè)隱藏層都有 Activation、Dropout 和 BatchNormalization 層。以下是從 Edge Impulse 最終培訓(xùn)課程中摘錄的模型摘要。

Model: "sequential" 
_________________________________________________________________ 
Layer (type)                 Output Shape              Param #   
================================================================= 
dense (Dense)                (None, 64)                6592       
_________________________________________________________________ 
batch_normalization (BatchNo (None, 64)                256        
_________________________________________________________________ 
activation (Activation)      (None, 64)                0          
_________________________________________________________________ 
dropout (Dropout)            (None, 64)                0          
_________________________________________________________________ 
dense_1 (Dense)              (None, 64)                4160       
_________________________________________________________________ 
batch_normalization_1 (Batch (None, 64)                256       
 _________________________________________________________________ 
activation_1 (Activation)    (None, 64)                0         
_________________________________________________________________ 
dropout_1 (Dropout)          (None, 64)                0          
_________________________________________________________________ 
dense_2 (Dense)              (None, 64)                4160       
_________________________________________________________________ 
batch_normalization_2 (Batch (None, 64)                256        
_________________________________________________________________ 
activation_2 (Activation)    (None, 64)                0         
_________________________________________________________________ 
dropout_2 (Dropout)          (None, 64)                0          
_________________________________________________________________ 
dense_3 (Dense)              (None, 64)                4160       
_________________________________________________________________ 
batch_normalization_3 (Batch (None, 64)                256        
_________________________________________________________________ 
activation_3 (Activation)    (None, 64)                0          
_________________________________________________________________ 
dropout_3 (Dropout)          (None, 64)                0          
_________________________________________________________________ 
dense_4 (Dense)              (None, 64)                4160       
_________________________________________________________________ 
batch_normalization_4 (Batch (None, 64)                256        
_________________________________________________________________ 
activation_4 (Activation)    (None, 64)                0          
_________________________________________________________________ 
dropout_4 (Dropout)          (None, 64)                0          
_________________________________________________________________ 
dense_5 (Dense)              (None, 64)                4160       
_________________________________________________________________ 
batch_normalization_5 (Batch (None, 64)                256        
_________________________________________________________________ 
activation_5 (Activation)    (None, 64)                0          
_________________________________________________________________ 
dropout_5 (Dropout)          (None, 64)                0          
_________________________________________________________________ 
dense_6 (Dense)              (None, 32)                2080       
_________________________________________________________________ 
batch_normalization_6 (Batch (None, 32)                128        
_________________________________________________________________ 
activation_6 (Activation)    (None, 32)                0          
_________________________________________________________________ 
dropout_6 (Dropout)          (None, 32)                0          
_________________________________________________________________ 
dense_7 (Dense)              (None, 32)                1056       
_________________________________________________________________ 
batch_normalization_7 (Batch (None, 32)                128        
_________________________________________________________________ 
activation_7 (Activation)    (None, 32)                0          
_________________________________________________________________ 
dropout_7 (Dropout)          (None, 32)                0          
_________________________________________________________________ 
dense_8 (Dense)              (None, 32)                1056       
_________________________________________________________________ 
batch_normalization_8 (Batch (None, 32)                128        
_________________________________________________________________ 
activation_8 (Activation)    (None, 32)                0          
_________________________________________________________________ 
dropout_8 (Dropout)          (None, 32)                0          
_________________________________________________________________ 
dense_9 (Dense)              (None, 32)                1056       
_________________________________________________________________ 
batch_normalization_9 (Batch (None, 32)                128        
_________________________________________________________________ 
activation_9 (Activation)    (None, 32)                0          
_________________________________________________________________ 
dropout_9 (Dropout)          (None, 32)                0          
_________________________________________________________________ 
dense_10 (Dense)             (None, 32)                1056       
_________________________________________________________________ 
batch_normalization_10 (Batc (None, 32)                128        
_________________________________________________________________ 
activation_10 (Activation)   (None, 32)                0          
_________________________________________________________________ 
dropout_10 (Dropout)         (None, 32)                0          
_________________________________________________________________ 
dense_11 (Dense)             (None, 32)                1056       
_________________________________________________________________ 
batch_normalization_11 (Batc (None, 32)                128        
_________________________________________________________________ 
activation_11 (Activation)   (None, 32)                0          
_________________________________________________________________ 
dropout_11 (Dropout)         (None, 32)                0          
_________________________________________________________________ 
y_pred (Dense)               (None, 5)                 165        
================================================================= 
Total params: 37,221 Trainable params: 36,069 Non-trainable params: 1,152

現(xiàn)在我們可以點(diǎn)擊訓(xùn)練按鈕并等待它完成。

訓(xùn)練數(shù)據(jù)的驗(yàn)證準(zhǔn)確性

我在訓(xùn)練驗(yàn)證數(shù)據(jù)上獲得了95.2%的準(zhǔn)確率。

?

測試數(shù)據(jù)的驗(yàn)證準(zhǔn)確性

我在測試數(shù)據(jù)上獲得了85.64%的準(zhǔn)確率，這是非常有希望的。

?

部署

我已將使用 Arduino 庫創(chuàng)建的模型部署到 Arduino Nano 33 BLE Sense。Edge Impulse Studio 創(chuàng)建 Arduino 庫包，可以下載并導(dǎo)入 Arduino IDE。我使用了加速度計(jì)（連續(xù)）示例之一，并對其進(jìn)行了定制以讀取加速度計(jì)和陀螺儀數(shù)據(jù)。我使用 Flutter 開發(fā)了一個(gè)移動應(yīng)用程序，用于通過 BLE 連接連接 Arduino Nano 33 BLE Sense 并顯示推理結(jié)果。

結(jié)論

經(jīng)過多次迭代和參數(shù)調(diào)整，模型已經(jīng)達(dá)到了很高的準(zhǔn)確性。盡管訓(xùn)練數(shù)據(jù)取自 Goat/Sheep 數(shù)據(jù)集，但該模型是通用的，并且對于跟蹤大象的運(yùn)動肯定有用。如果我們可以使用大象項(xiàng)圈收集更多數(shù)據(jù)并使用遷移學(xué)習(xí)重新訓(xùn)練模型，則模型可以實(shí)現(xiàn)更高的準(zhǔn)確度。所有代碼和說明都在 GitHub 存儲庫中提供，可以在最后的代碼部分找到。我在 Edge Impulse 的項(xiàng)目是Naveen/elephant_edge_v3。我要感謝 Edge Impulse 的人們，他們在 Edge Impulse 論壇上回答了我的問題并幫助解決了問題。