??摘要：動力電池是機器人系統(tǒng)的重要組成部分，本課題主要研究鋰離子動力電池組的監(jiān)測系統(tǒng)，該系統(tǒng)是基于AVR 單片機開發(fā)的，可對蓄電池的單體電壓、充放電流、溫度以及濕度等進行實時監(jiān)測。要實現(xiàn)電池組參數(shù)的集中監(jiān)測，首先需要設計電池參數(shù)的單元采集電路，將電池的電壓、電流、溫度等數(shù)據(jù)采集出來，然后輸入到帶A/D 轉換模塊的單片機，對數(shù)據(jù)進行記錄和顯示。本文對系統(tǒng)的軟件和硬件設計進行了詳研究和分析。 ? ??1 引言 ? ??蓄電池是一種以放電方式輸出電能，以充電方式吸收、恢復電能的電源。由鋰離子動力電池構成的低壓電源，是水下機器人系統(tǒng)中的關鍵設備。對鋰離子電池的維護管理不當將直接影響鋰離子電池的使用效益和壽命，甚至直接損壞鋰電池，從而影響水下機器人整體性能，嚴重情況下還會導致機器人的安全事故。通過在線測量鋰離子動力電池組的參數(shù)，可以及時了解鋰離子電池的工作狀態(tài)、工作特性及鋰離子電池需要維護情況，因而鋰離子動力電池的在線監(jiān)測系統(tǒng)的研制勢在必行。 ??為了實現(xiàn)鋰離子動力電池參數(shù)的監(jiān)測，首選需要設計參數(shù)采集模塊，將鋰離子動力電池的電壓、電流、溫度等參數(shù)采集出來，同時上傳到帶有A/D 轉換模塊的單片機中，對這些數(shù)據(jù)進行記錄和顯示。 ? ??2 鋰離子動力電池組的監(jiān)測系統(tǒng)概述 ? ??本系統(tǒng)采用分散數(shù)據(jù)采集和集中數(shù)據(jù)處理，分別設計電壓采集電路、電流采集電路、溫度采集電路，然后把數(shù)據(jù)都輸送到單片機進行集中處理。系統(tǒng)結構圖如圖2-1 所示。 ? ?? ??圖2-1 系統(tǒng)結構圖。 ? ??本系統(tǒng)監(jiān)測的對象是國家863 項目水下機器人系統(tǒng)的鋰離子動力電池組，用的是深圳雷天科技生產(chǎn)的TS-LFP160AHA 型號的鋰離子動力電池，電池組由8 塊單體電池組成。需要監(jiān)測每塊單體電池的端電壓，并做出過壓、欠壓判斷；需要多點測溫度，監(jiān)測每塊電池的溫度以及電池組所處環(huán)境的溫度、濕度；由于8 塊單體電池串聯(lián)，所以只需要測出串聯(lián)電流，并做出過流判斷。 ??本文采用了TMS320LF2407A 芯片。采用此芯片作為電池監(jiān)測系統(tǒng)的CPU 還體現(xiàn)在以下幾個方面： ??1.節(jié)能，節(jié)能已經(jīng)成為現(xiàn)代電子設備設計的一個熱點問題。當設備由二次電池來作為電源的時候，節(jié)能問題則變得更加突出和重要。本設計使用的DSP 由3.3V 電源供電，減小了控制器的損耗。芯片電源管理包括低功耗模式，能獨立將外設器件轉入低功耗模式。 ??2.16 通道輸入的A/D 轉換器。這一點對于多路采集子電路很有意義?？梢灾苯訉⒉杉娐返妮敵鼋拥紻SP 的A/D 轉換通道。而不必在DSP 外面再設A/D 轉換電路。 ??3.40 個可單獨編程或復用的輸入輸出引腳。可用于安全開關及其它外設電路的控制。 ??4.串行通信接口（SCI）和16 位串行外設接口模塊（SPI）可以接監(jiān)測系統(tǒng)的顯示部分。 ? ??3 系統(tǒng)的硬件設計 ? ??系統(tǒng)的硬件設計主要包括電壓采集電路、電流采集電路和溫度采集。采集電路以TMS320LF2407A 為CPU。TMS320LF2407A 是TI 公司專為實時控制而設計的高性能16 位定點DSP 器件，指令周期為33ns，其內部集成了前端采樣A/D 轉換器和后端PWM 輸出硬件，在滿足系統(tǒng)實時性要求的同時可簡化硬件電路設計。 ??3.1 電壓采集電路設計 ??本設計以鋰離子動力電池為管理對象。電池組由8 塊3.6V 鋰電池組成。每個電池單體的額定電壓為3.6V 充滿時端電壓為4.25V。要求電壓采集精度控制在1.5%以內。電池管理系統(tǒng)要求的最低采樣頻率為20ms。 ??系統(tǒng)采用線性光耦作為隔離和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的信號傳遞采樣器件，這樣就將前端的每一節(jié)電池的電壓隔離出來。將電池的大電壓按一定比例縮小，以便將電池變化的電壓值如實地反映給DSP。其后需經(jīng)過多路開關進入進行計算。光耦隔離的優(yōu)點是速度快（光耦的速度是微秒級，遠小于繼電器的毫秒級），實時性要好。另外光耦兩端的信號在電氣連接上完全隔離，不存在任何關系，所以即使在光耦的輸出端發(fā)生短路也不會給電池的使用造成任何影響。光耦將電壓信號轉換為電流信號進行采集，解決了共地問題。與電壓傳感器相比，光耦的性價比更高。 ??在選擇器件的時候，我們考慮到經(jīng)濟性和實用性，光電禍合器選擇了日本東芝公司生產(chǎn)的TLP521，運算放大器選擇的雙運算放大器TL082。 ??電池單體的電壓測量電路如下圖3-1 所示。 ? ?? ??圖3-1 單體電池電壓采集電路。 ? ??VIN 即電池單體電壓，經(jīng)過R1與光耦中的發(fā)光二極管形成回路，將電壓信號（VIN）轉換為電流信號（ I11）。I11與I21有一定比例關系I11∝ I21。UU1 在這里作為比較器使用。當A點電壓Va大于B 點電壓Vb，UU1 就輸出高一些的電壓值，當A 點電壓Va低于B 點電壓Vb，UU1 就輸出低一些的電壓值。在整個電壓采樣電路中，比較器形成一個反饋。使A、B 兩點的電壓值保持一致。這樣做的目的是B 點電壓顯然是15∕2=7.5v， Va= Vb =7.5v，說明上下兩個光耦中的三極管導通情況一樣。這樣，三極管的導通情況是受控于發(fā)光二極管的?？芍擨21= I22時， I11= I22。這樣，VIN∕= I11= I22= Vout∕R4?？梢奦out 與VIN 成比例。 ??3.2 電流采集 ??鋰離子動力電池組所有電池單體串連組成整個供電系統(tǒng)，只設置一個電流采集點即可。 ??本文采用霍爾電流傳感器采集。 ??霍爾電流傳感器的原理圖如3-2。被測電流In流過導體產(chǎn)生的磁場，由通過霍爾元件輸出信號控制的補償電流Im流過次級線圈產(chǎn)生的磁場補償，當原邊與副邊的磁場達到平衡時其補償電流Im即可精確反映原邊電流In值。 ? ?? ??圖3-2 霍爾電流傳感器原理圖。 ?