機(jī)器視覺是機(jī)器人應(yīng)用的一個(gè)重要方向，碼垛機(jī)器人已經(jīng)越來越多的應(yīng)用在物流生產(chǎn)線的各個(gè)方面，但是普通的碼垛機(jī)器人無法適應(yīng)現(xiàn)代物流倉儲(chǔ)種類多、位置偏差大的特點(diǎn)。介紹了一種應(yīng)用機(jī)器視覺實(shí)現(xiàn)柔性生產(chǎn)的碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要由機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器視覺系統(tǒng)、夾手工具、傳輸線、工控機(jī)系統(tǒng)、位置傳感器等組成，關(guān)鍵技術(shù)包括碼垛機(jī)器人碼垛算法和機(jī)器視覺系統(tǒng)標(biāo)定算法的實(shí)現(xiàn)，并編寫了相應(yīng)的算法程序和控制程序，經(jīng)過嚴(yán)格測(cè)試可適應(yīng)傳輸線上不同種類、不同位置的貨物類型，并實(shí)現(xiàn)對(duì)這些貨物的自動(dòng)判斷，適應(yīng)貨物位置自動(dòng)調(diào)整并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取貨物。目前該系統(tǒng)已經(jīng)在學(xué)校的物流實(shí)訓(xùn)室得到了應(yīng)用，滿足了學(xué)校教學(xué)的要求，對(duì)工業(yè)生產(chǎn)有一定的指導(dǎo)作用。

　　目前的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備已經(jīng)不能滿足企業(yè)日益增長的生產(chǎn)需求。以碼垛設(shè)備為例，機(jī)械式碼垛機(jī)，具有占地面積大、程序更改復(fù)雜、耗電量大等缺點(diǎn)；采用人工搬運(yùn)，勞動(dòng)量大，工時(shí)多，無法保證碼垛質(zhì)量，影響產(chǎn)品順利進(jìn)入貨倉。目前歐、美、日的碼垛機(jī)器人在碼垛市場(chǎng)的占有率超過了90％，絕大數(shù)碼垛作業(yè)由碼垛機(jī)器人完成。

　　普通的碼垛機(jī)器人采用示教方式通過碼垛算法進(jìn)行自動(dòng)碼垛，但是由于貨物到達(dá)固定工位的與事先規(guī)定的位置會(huì)有一定的偏差，如果不采用一定的修正措施，碼垛機(jī)器人可能無法抓取貨物。因此，設(shè)計(jì)了一套基于機(jī)器視覺的碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，采用離線編程 2的方式來靈活控制機(jī)器人工作，實(shí)現(xiàn)了碼垛機(jī)器人的柔性工作。