本應(yīng)用文檔（AN1507，對應(yīng) ALIENTEK MiniSTM32F103 開發(fā)板擴(kuò)展實(shí)驗(yàn) 16）將教大家如何在 ALIENTEK MiniSTM32F103 開發(fā)板上使用 ATK-MPU6050 六軸傳感器模塊。本文檔分為如下幾部分： 1， MPU6050 簡介 2， 硬件連接 3， 軟件實(shí)現(xiàn) 4， 驗(yàn)證 1、MPU6050 簡介本節(jié)，我們將分 2 個(gè)部分介紹：1，MPU6050 基礎(chǔ)介紹。2，DMP 使用簡介。 1.1 MPU6050 基礎(chǔ)介紹 MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 軸運(yùn)動(dòng)處理組件，相較于多組件方案，免除了組合陀螺儀與加速器時(shí)之軸間差的問題，減少了安裝空間。 MPU6050 內(nèi)部整合了 3 軸陀螺儀和 3 軸加速度傳感器，并且含有一個(gè)第二 IIC 接口，可用于連接外部磁力傳感器，并利用自帶的數(shù)字運(yùn)動(dòng)處理器（DMP： Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通過主 IIC 接口，向應(yīng)用端輸出完整的 9 軸融合演算數(shù)據(jù)。有了 DMP，我們可以使用 InvenSense 公司提供的運(yùn)動(dòng)處理資料庫，非常方便的實(shí)現(xiàn)姿態(tài)解算，降低了運(yùn)動(dòng)處理運(yùn)算對操作系統(tǒng)的負(fù)荷，同時(shí)大大降低了開發(fā)難度。 MPU6050 的特點(diǎn)包括： ① 以數(shù)字形式輸出 6 軸或 9 軸（需外接磁傳感器）的旋轉(zhuǎn)矩陣、四元數(shù)（quaternion）、歐拉角格式（Euler Angle forma）的融合演算數(shù)據(jù)（需 DMP 支持） ② 具有 131 LSBs/°/sec 敏感度與全格感測范圍為±250、±500、±1000 與±2000° /sec 的 3 軸角速度感測器（陀螺儀） ③ 集成可程序控制，范圍為±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 軸加速度傳感器 ④ 移除加速器與陀螺儀軸間敏感度，降低設(shè)定給予的影響與感測器的飄移 ⑤ 自帶數(shù)字運(yùn)動(dòng)處理（DMP： Digital Motion Processing）引擎可減少 MCU 復(fù)雜的融合演算數(shù)據(jù)、感測器同步化、姿勢感應(yīng)等的負(fù)荷 ⑥ 內(nèi)建運(yùn)作時(shí)間偏差與磁力感測器校正演算技術(shù)，免除了客戶須另外進(jìn)行校正的需求 ⑦ 自帶一個(gè)數(shù)字溫度傳感器 ⑧ 帶數(shù)字輸入同步引腳（Sync pin）支持視頻電子影相穩(wěn)定技術(shù)與 GPS ⑨ 可程序控制的中斷（interrupt），支持姿勢識別、搖攝、畫面放大縮小、滾動(dòng)、快速下降中斷、high-G 中斷、零動(dòng)作感應(yīng)、觸擊感應(yīng)、搖動(dòng)感應(yīng)功能 ⑩ VDD 供電電壓為 2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VLOGIC 可低至 1.8V± 5% ? 陀螺儀工作電流：5mA，陀螺儀待機(jī)電流：5uA；加速器工作電流：500uA，加速器省電模式電流：40uA@10Hz