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論文以Altera公司的Cyclone II系列EP2CSQ208為核心芯片，構(gòu)建基于FPGA的SOPC嵌入式硬件平臺，并以此平臺為基礎(chǔ)深入研究SOPC嵌入式系統(tǒng)的硬件設(shè)計和軟件開發(fā)方法，詳細(xì)測試和驗證系統(tǒng)存儲模塊和外圍模塊。同時以嵌入式處理器IP核NioslI為核心，設(shè)計出基于NioslI的視覺控制軟件。在應(yīng)用中引入pc／os．II實時操作系統(tǒng)，介紹了實時操作系統(tǒng)I_tc／OS．II的相關(guān)概念和移植方法，設(shè)計了相關(guān)底層軟件及軌跡圖像識別算法，將具體應(yīng)用程序劃分成多個任務(wù)，最終實現(xiàn)了視覺圖像的實時處理及小車的實時控制。
在本設(shè)計中，圖像采集部分利用SAA7111A視頻解碼芯片完成視頻信號的采集，利用FPGA完成復(fù)雜高速的邏輯控制及時序設(shè)計，將采集的數(shù)字視頻信號存儲在外擴(kuò)存儲器SRAM中，以供后續(xù)圖像處理。
在構(gòu)建NioslI CPU時，自定制了SRAM控制器、irda紅外接口、OC i2c接口、PWM接口和VGA顯示接口等相關(guān)外設(shè)組件，提供了必要的人機及控制接口，方便系統(tǒng)的控制及調(diào)試。
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