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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>DSP>基于DSP的兩輪動(dòng)作模仿小車

      基于DSP的兩輪動(dòng)作模仿小車

      2011-12-02 | pdf | 3.63 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

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      以ADSP為系統(tǒng)核心實(shí)現(xiàn)的兩輪自平衡動(dòng)作模仿小車，主要由自平衡模塊與控制模塊構(gòu)成。自平衡模塊采用卡爾曼濾波算法對(duì)傳感器測得的角度值和角速度值進(jìn)行數(shù)據(jù)融合后求出精確的角度值，再利用PID控制實(shí)現(xiàn)倒立單擺的平衡，使得兩輪小車在有無外力的影響下都能保持平衡狀態(tài)；控制模塊有按鍵遙控、動(dòng)作模仿和聲控三種工作模式。動(dòng)作模仿是在控制人員身上安放傳感器來實(shí)現(xiàn)對(duì)控制人員動(dòng)作的捕捉（如前進(jìn)、任意角度的轉(zhuǎn)彎），然后通過無線通信方式令小車按照相應(yīng)指令進(jìn)行動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的模仿；聲控模式就是利用語音處理算法實(shí)現(xiàn)對(duì)非特定人員的語音識(shí)別，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)小車動(dòng)作的控制。經(jīng)過測試，小車能穩(wěn)定站立，并按指令完成各項(xiàng)動(dòng)作。
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