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本文研究了基于多傳感器組合導(dǎo)航方法的SLAM，由于移動(dòng)機(jī)器人無法通過單個(gè)傳感器得到可靠的信息，采用多傳感器組合導(dǎo)航的方法可以很好的解決這個(gè)問題。本文用單個(gè)CCD攝像頭和里程計(jì)組合進(jìn)行SLAM研究，并得到更準(zhǔn)確的機(jī)器人位姿信息。首先用SIFT算法對(duì)不同圖像進(jìn)行特征提取和匹配，得到本質(zhì)矩陣，對(duì)它進(jìn)行分解，可得到機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量(和實(shí)際相差一個(gè)比例因子)。然后，將它與里程計(jì)信結(jié)合，得到機(jī)器人的位姿。在此基礎(chǔ)上，可以得到特征點(diǎn)在當(dāng)前攝像機(jī)坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，即創(chuàng)建特征地圖。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，這種方法能很好的降低里程計(jì)的累積誤差，提高定位精度。
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