為了準確測量非穩(wěn)定平臺系統(tǒng)偏離平衡位置的角度值， 在對數(shù)據(jù)融合技術進行綜合研究的基礎上， 提出了基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的補償濾波器融合方案。針對傾角傳感器的滯后性和角速度傳感器的零點漂移， 進行了一系列的試驗， 校正了補償濾波器的參數(shù)。對于補償濾波器的性能進行了試驗驗證， 試驗結果證明， 補償濾波器可以有效補償傾角傳感器的滯后和角速度傳感器的漂移。

　　非穩(wěn)定平臺像傳統(tǒng)的倒立擺一樣， 本身是一個自然不穩(wěn)定體， 必須施加十分強有力的控制手段才能使之穩(wěn)定。由于它的行為與火箭飛行以及兩足機器人行走有很大的相似性， 因而對其研究具有重大的理論和實踐意義 。對于非穩(wěn)定平臺的平衡控制， 首先要解決的是系統(tǒng)偏離平衡位置角度值的準確測量， 也就是角度實時信息的正確估計。

　　在平臺的角度測量系統(tǒng)中， 通常采用一個角速度傳感器和一個傾角傳感器來進行信息采集。角速度傳感器在靜止不運動時存在著靜態(tài)均值， 并且隨著時間變化產(chǎn)生零點漂移。為了得到精確的測量角速度， 每次測量中必須消除它的靜態(tài)均值。而傾角由于自身的內在原因， 輸出的角度信號總會有一定的滯后性。角速度傳感器的零點漂移及傾角傳感器滯后性都表明： 選用任意一種傳感器都不能提供充分可靠的角度實時信息。傳統(tǒng)的解決方法就是采用價格昂貴的高精度傳感器， 隨著多傳感器融合技術的發(fā)展， 尋找一種低成本的解決辦法已經(jīng)成為可能。

　　作者提出了一種基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的低成本、寬頻帶的平臺姿態(tài)檢測傳感器， 介紹了該方法的結構組成、工作原理、制作方法和性能測試。