ATK-PMW3901是ALIENTEK推出的一- 款超輕多功能低功耗光流模塊（以F簡(jiǎn)稱光流模塊），此模塊集成-一個(gè)高精度低功耗光學(xué)追蹤傳感器PMW3901和一-個(gè)高精度激光傳感器VL53LXX（2m版本使用VL53L0X， 4m版本使用VL53L1X，以下統(tǒng)稱VL53LXX）， PMW3901光流傳感器負(fù)責(zé)測(cè)量水平移動(dòng)，VL53LXX激光傳感器負(fù)責(zé)測(cè)量距離。4m版本光流模塊是2m版本光流的升級(jí)版本，測(cè)量距離更遠(yuǎn)，抗干擾能力更強(qiáng)。MiniFly搭配概模塊即可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定懸停（遙控器設(shè)置為定點(diǎn)模式）。

　　此模塊搭配MiniFly使用時(shí)請(qǐng)注意以下事項(xiàng)：

　　1）請(qǐng)先將MiniFly以及遙控器固件升級(jí)到固件V1.3及以上版本，固件版本升級(jí)請(qǐng)參考 “ATK-MimiFly微型四軸固件說明_ V1.3.pdf“ ，升級(jí)完成之后，遙控器設(shè)置控制模式為定點(diǎn)模式;

　　2）四軸固件1.3 及以上版本支持用戶打開/關(guān)閉激光傳感器功能，用戶可在遙控器端開 啟/關(guān)閉VL53LXX （遙控器固件先升級(jí)到V1.3或者以上版本）。

　　3）搭配該模塊定點(diǎn)時(shí)，會(huì)用到激光傳感器測(cè)距，測(cè)距模式為長(zhǎng)距離模式，可以測(cè)量2m/4m，但是長(zhǎng)距離測(cè)量模式要求在黑暗且無紅外光的環(huán)境，在室外強(qiáng)光下，激光傳感器會(huì)受到很大干擾，測(cè)量精度急劇降低，所以室外飛行建議使用氣壓定高。4）激光測(cè)量的距離為測(cè)量參考平面到激光傳感器的距離，MiniFly 在定點(diǎn)或者定高飛行且激光可測(cè)范圍內(nèi)，MiniFly 會(huì)根據(jù)激光測(cè)量高度實(shí)時(shí)調(diào)整自身高度，比如改變激光測(cè)量的參考平面，拿-“個(gè)障礙物放到模塊下面，那么MimiFly會(huì)自動(dòng)升高到以新的參考平面為基準(zhǔn)的設(shè)定高度，但是不建議這樣做，因?yàn)檫@樣同時(shí)會(huì)影響到光流的數(shù)據(jù)測(cè)量。

　　5）光流傳感器需要一定的光照條件 （》60Lux）， 光線過低會(huì)影響定點(diǎn)效果;

　　6） 1.2及以上版本的固件，擴(kuò)展模塊支持熱插拔，也就是四軸開機(jī)之后再插上擴(kuò)展模塊就可以直接使用，不用重啟四軸。