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設(shè)計了一種基于靈敏度函數(shù)的魯棒PID 控制器，并以DSPTMS320F2812 加以實現(xiàn)。為了驗證該控制器的魯棒性能，根據(jù)電液位置伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，設(shè)計了研究對象的電模擬仿真器。通過魯棒PID 控制器對電液位置伺服系統(tǒng)進行電模擬仿真實驗。仿真實驗結(jié)果表明：該魯棒PID 控制器在電模擬仿真器電路參數(shù)發(fā)生一定的變化時，具有很好的魯棒性能。
本文將數(shù)字信號處理器與電液位置伺服系統(tǒng)相結(jié)合， 利用DSP 控制器處理速度快，控制精度高等特點，進行液壓伺服系統(tǒng)的位置控制。在控制器設(shè)計好應(yīng)用于電液位置伺服系統(tǒng)之前，為了驗證控制器魯棒控制性能的優(yōu)劣， 建立了電液位置伺服系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的電模擬電路，以驗證魯棒控制器的魯棒性能。
該電液位置液壓伺服控制系統(tǒng)由DSP 魯棒PID 控制器、電液位置伺服系統(tǒng)和位置傳感器三部分組成。其中魯棒PID 控制器由F2812 設(shè)計完成，電液位置伺服系統(tǒng)需要先建立其數(shù)學(xué)模型，然后根據(jù)數(shù)學(xué)模型用電子器件搭建完成。則該伺服控制系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖如圖1 所示。
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