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針對全球定位系統(tǒng)（ GPS）中的多路徑誤差消除問題，提出了一種基于完好性和深耦合結構相結合的多路徑誤差消除方法。首先，把GPS和捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)（SINS）構造成深耦合結構；然后，把鑒頻鑒相器輸出的偽距殘差和偽距率殘差作為檢驗統(tǒng)計量；其次，根據偽距殘差和偽距率殘差服從高斯分布，計算出偽距殘差和偽距率殘差的檢測門限；最后，利用計算出的檢測門限去評估檢驗統(tǒng)計量，把修正后的偽距殘差和偽距率殘差輸入到卡爾曼濾波器中。將該方法與沒有使用完好性的多路徑誤差消除方法進行仿真對比：緯度誤差大約降低了40 m，偏航角誤差大約降低了40，北向速度誤差大約降低了2 m/s；在與消除多路徑誤差的傳統(tǒng)方法對比中（采用小波濾波），高度誤差大約降低了40 m，俯仰角誤差大約降低了5℃。仿真結果表明，基于完好性的多路徑消除方法能夠有效消除由多路徑帶來的定位誤差（位置誤差、姿態(tài)角誤差和速度誤差），同時比傳統(tǒng)的濾波法更能有效減小由多路徑帶來的定位誤差。
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