MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 軸運(yùn)動(dòng)處理組件，相較于多組件

　　方案，免除了組合陀螺儀與加速器時(shí)之軸間差的問題，減少了安裝空間。

　　MPU6050 內(nèi)部整合了 3 軸陀螺儀和 3 軸加速度傳感器，并且含有一個(gè)第二 IIC 接口，可用于連接外部磁力傳感器，并利用自帶的數(shù)字運(yùn)動(dòng)處理器（DMP： Digital Motion Processor）

　　硬件加速引擎，通過主 IIC 接口，向應(yīng)用端輸出完整的 9 軸融合演算數(shù)據(jù)。有了 DMP，我們可以使用 InvenSense 公司提供的運(yùn)動(dòng)處理資料庫(kù)，非常方便的實(shí)現(xiàn)姿態(tài)解算，降低了運(yùn)動(dòng)處理運(yùn)算對(duì)操作系統(tǒng)的負(fù)荷，同時(shí)大大降低了開發(fā)難度。

　　MPU6050 的特點(diǎn)包括：

　?、?以數(shù)字形式輸出 6 軸或 9 軸（需外接磁傳感器）的旋轉(zhuǎn)矩陣、四元數(shù)（quaternion）、

　　歐拉角格式（Euler Angle forma）的融合演算數(shù)據(jù)（需 DMP 支持）

　　② 具有 131 LSBs/°/sec 敏感度與全格感測(cè)范圍為±250、±500、±1000 與±2000°

　　/sec 的 3 軸角速度感測(cè)器（陀螺儀）

　?、?集成可程序控制，范圍為±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 軸加速度傳感器

　?、?移除加速器與陀螺儀軸間敏感度，降低設(shè)定給予的影響與感測(cè)器的飄移

　?、?自帶數(shù)字運(yùn)動(dòng)處理（DMP： Digital Motion Processing）引擎可減少 MCU 復(fù)雜的融合演

　　算數(shù)據(jù)、感測(cè)器同步化、姿勢(shì)感應(yīng)等的負(fù)荷

　　⑥ 內(nèi)建運(yùn)作時(shí)間偏差與磁力感測(cè)器校正演算技術(shù)，免除了客戶須另外進(jìn)行校正的需求

　?、?自帶一個(gè)數(shù)字溫度傳感器

　　⑧ 帶數(shù)字輸入同步引腳（Sync pin）支持視頻電子影相穩(wěn)定技術(shù)與 GPS

　?、?可程序控制的中斷（interrupt），支持姿勢(shì)識(shí)別、搖攝、畫面放大縮小、滾動(dòng)、快速下降中斷、high-G 中斷、零動(dòng)作感應(yīng)、觸擊感應(yīng)、搖動(dòng)感應(yīng)功能

　　⑩ VDD 供電電壓為 2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VLOGIC 可低至 1.8V± 5%

　　? 陀螺儀工作電流：5mA，陀螺儀待機(jī)電流：5uA；加速器工作電流：500uA，加速器省電模式電流：40uA@10Hz