在機(jī)器人發(fā)展初期，絕大部分的機(jī)器人都是以串聯(lián)式機(jī)構(gòu)作為載具，將線性軸與旋轉(zhuǎn)軸組合而成，串聯(lián)式機(jī)構(gòu)是一個開放的運(yùn)動鏈，其所有的運(yùn)動桿件并沒有形成一個封閉的結(jié)構(gòu)鏈，因此機(jī)構(gòu)各軸必須獨立控制，并且需搭配編碼器與傳感器用來提高機(jī)構(gòu)運(yùn)動時的精準(zhǔn)度，串聯(lián)式機(jī)構(gòu)優(yōu)點包括： 1.工作空間大、2.運(yùn)動分析較容易、3.可避免驅(qū)動軸之間的耦合（coupling） 效應(yīng)。相反的，并聯(lián)式機(jī)構(gòu)運(yùn)動桿件為一個封閉形式的結(jié)構(gòu)鏈，其優(yōu)缺點如下：

　　1.不易有動態(tài)誤差，精度較高。

　　2.運(yùn)動慣性小。

　　3.輸出軸大部份承受軸向應(yīng)力，機(jī)器剛性高，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定。

　　4.為熱對稱性結(jié)構(gòu)設(shè)計，熱變形量較小。

　　5.在位置求解上，串聯(lián)機(jī)構(gòu)正解容易，反解困難，而并聯(lián)機(jī)構(gòu)正解困難，反解容易。

　　6.工作空間較小。

　　并聯(lián)式機(jī)構(gòu)的優(yōu)點可以改善串聯(lián)式機(jī)構(gòu)傳統(tǒng)機(jī)器人很難突破的根本限制，例如： 機(jī)架及運(yùn)動軸重量太大導(dǎo)致結(jié)構(gòu)彎曲變形，并聯(lián)機(jī)構(gòu)可避免串聯(lián)機(jī)構(gòu)所造成的驅(qū)動軸累積誤差，同時幾何誤差還能有平均化效果，因此容易達(dá)成高精密度。并聯(lián)式機(jī)構(gòu)因為結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、精度高等優(yōu)點，有很大的潛力可以克服前述困難，提供下一代機(jī)器人所需的運(yùn)動機(jī)構(gòu)。并聯(lián)式機(jī)構(gòu)最早的應(yīng)用可追溯至1954 年Gough與Whitehall 所設(shè)計用來檢測航空輪胎的機(jī)構(gòu)（圖1），1965 年Stewart在其論文所提出的六軸飛行仿真器機(jī)構(gòu)（A platform with six degree of freedom），其并聯(lián)機(jī)構(gòu)原理仍廣泛運(yùn)用于現(xiàn)今的車輛、飛行駕駛訓(xùn)練仿真器（圖2）。

?