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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>模塊化機(jī)器人的慣性參數(shù)辨識研究

      模塊化機(jī)器人的慣性參數(shù)辨識研究

      2010-01-15 | rar | 444 | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      提出了一種基于六維力/力矩傳感器的模塊化機(jī)器人慣性參數(shù)辨識的方法。首先，通
      過Newton-Euler 方程建立模塊化機(jī)器人的動力學(xué)方程，然后利用基座力旋量平衡原理建立辨識模型對動力學(xué)方程中的未知參數(shù)進(jìn)行辨識，最后以德國AMTEC 公司生產(chǎn)的PowerCube模塊化機(jī)器人實體對這種方法進(jìn)行了實驗驗證。
      關(guān)鍵詞：模塊化機(jī)器人；慣性參數(shù)；六維力/力矩傳感器；辯識
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