通常對于BLDC所說的6步法驅(qū)動：

下圖是一個簡單的BLDC馬達(dá)六步法的簡單示意圖：

按照六步法的每個相的導(dǎo)通次序，我們可以得到每個開關(guān)的導(dǎo)通時序：



如果把它的每一相的電壓的導(dǎo)通時間以導(dǎo)通角度來做橫坐標(biāo)，我們可以看到：
1、每一相的導(dǎo)通角度是120度；
2、在每一相的導(dǎo)通時間內(nèi)是使用PWM信號來調(diào)制的；

有傳感器（霍爾）和無傳感器（反電動勢BEMF）是兩種不同的 轉(zhuǎn)子位置反饋方式。檢測到轉(zhuǎn)子的位置目的是為了實(shí)現(xiàn)換相。

在第二幅圖中我們可以看到：
當(dāng)BEMF到通過PhaseA、PhaseB、PhaseC中間值（即1/2VCC）時，可以算出轉(zhuǎn)子的位置。
那BEMF又是如何實(shí)現(xiàn)？


上圖的mx 點(diǎn)即為反電動勢過零點(diǎn)，其中 x=1，2，3，4，5，6。對于特定的某一相而言，以 a 相為例， （x=3， 6）所處的60° 扇區(qū)即為反電動勢過零檢測區(qū)域。上圖橫坐標(biāo)所對應(yīng)的電壓為半電壓uN。

這樣我們可以知道：
1. 反電動勢過零點(diǎn)超前于實(shí)際換相點(diǎn)30°
2. 一個電周期內(nèi)，任一相反電動勢有兩次過零
3. 檢測反電動勢過零點(diǎn)等效于檢測實(shí)際換相點(diǎn)（霍爾位置傳感器）
4. 反電動勢檢測可以簡化為反電動勢過零檢測

這里需要注意的是：反電動勢過零檢測只是針對任意時刻沒有通電的線圈（相/繞組）而言。

  下面這份圖時Freescale給出的一個相壓和BEMF的關(guān)聯(lián)圖：


對于BEMF牟裳?，有间撝方法，传蛙嚹是使?個電阻虛擬一個中性點(diǎn)，即虛地：


在PWM導(dǎo)通期間，  中點(diǎn)的電壓位HV/2。這樣通過三個電阻與每個相線連接，然后連在一起，人為的創(chuàng)建一個虛地點(diǎn)。
ST7MC使用了另一種方式：


這樣做的好處？看上面的兩種圖啊。