1.文件運行

導入工程
雙擊運行桌面GraniStudio.exe。

通過引導界面導入獲取軸信息運動例程，點擊導入按鈕。

打開獲取軸信息例程所在路徑，選中獲取軸信息.gsp文件，點擊打開，完成導入。

2.功能說明

實現(xiàn)位置3個軸的狀態(tài)讀取以及將位置存儲反饋到HMI上。

2.1通過初始化運控板卡算子連接格拉尼總線型運控卡，導入工程自動進行連接，此算子為使用運控控制板卡的第一項操作，后續(xù)運控算子需引用其輸出板卡對象才可使用。

2.2通過軸對象算子增加控制軸數(shù)量以及配置每個軸的初始參數(shù)，如軸導程比等參數(shù)，注意因為軸對象算子是為運控板卡對象中添加控制軸數(shù)，所以軸對象算子需引用運控板卡對象，軸對象算子需在初始化運控板卡算子后使用。

2.3使用全局變量定義3個軸位置參數(shù)，顯示在HMI上。

2.4使用軸信息算子讀取3個的軸運動參數(shù)以及IO信息，通過修改變量將讀取位置存到定位變量中，通過循環(huán)算子實現(xiàn)連續(xù)讀取100次。

2.5 運行HMI，在此區(qū)域內控制軸做jog運動。

點擊循環(huán)讀取100次按鈕，執(zhí)行主流程并將讀取的位置參數(shù)進行顯示。

點擊軸1相對10毫米運動按鈕，執(zhí)行主流程的命名為軸1走10毫米相對算子，控制軸1相對運動10毫米。
點擊軸1絕對10毫米運動按鈕，執(zhí)行主流程的命名為軸1走10毫米絕對算子，控制軸1移動到10毫米位置。

HMI提供軸狀態(tài)控件，方便實現(xiàn)軸信息，可實時顯示軸各種信息。

按鈕綁定事件可通過事件管理器進行查看。

3.異常處理

當控制軸正向或者負向運動實際軸未運動時：

查看軸是否處于使能狀態(tài)并查看驅動器是否存在報警，存在報警可手動執(zhí)行一遍資源管理器中的初始化運控板卡與軸對象算子，執(zhí)行會重新連接運控板卡，通常會清楚軸報警，如果還存在報警可通過斷驅動器電再上電，查看驅動器報警狀態(tài)，未報警再執(zhí)行一遍資源算子進行重連即可；

檢查正負限位開關是否被誤觸發(fā)；

當軸狀態(tài)控件限位、原點、報警等信號在觸發(fā)與未觸發(fā)狀態(tài)下都無變化時：

檢查硬件接線；

手動執(zhí)行資源管理器所有算子，查看算子執(zhí)行狀態(tài)是否異常，異常查看與驅動器連接線是否存在異常；

查看驅動器是否存在報警。

審核編輯 黃宇