智能小車(chē)雖然是大學(xué)生參加電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽常見(jiàn)的一個(gè)項(xiàng)目，但其中包含的技術(shù)確非常多，是一個(gè)綜合性的嵌入式系統(tǒng)項(xiàng)目，也值得大學(xué)生，以及已經(jīng)參加工作的嵌入式開(kāi)發(fā)者學(xué)習(xí)的一個(gè)項(xiàng)目。掌握智能小車(chē)的所有技術(shù)，以后找工作就會(huì)很輕松。

本文基于瑞薩RA8單片機(jī)，e2studio開(kāi)發(fā)環(huán)境，給大家講述一下智能小車(chē)項(xiàng)目的方案，并附上主要的源代碼。

智能小車(chē)功能及設(shè)計(jì)要點(diǎn)

智能小車(chē)是一個(gè)綜合性的嵌入式系統(tǒng)項(xiàng)目，包含的功能及設(shè)計(jì)要點(diǎn)比較多。

01

電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制

功能描述

控制小車(chē)的左右電機(jī)，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止等基本運(yùn)動(dòng)功能。

實(shí)現(xiàn)方式

使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊（如L298N）控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)和速度。

通過(guò)PWM（脈寬調(diào)制）調(diào)節(jié)電機(jī)速度。

使用GPIO控制電機(jī)的方向。

關(guān)鍵技術(shù)

PWM信號(hào)生成。

GPIO控制。

02

尋跡功能

功能描述

小車(chē)能夠自動(dòng)沿著預(yù)設(shè)的黑線(xiàn)或白線(xiàn)行駛。

實(shí)現(xiàn)方式

使用紅外傳感器或灰度傳感器檢測(cè)地面黑線(xiàn)。

根據(jù)傳感器反饋的數(shù)據(jù)調(diào)整小車(chē)的運(yùn)動(dòng)方向。

關(guān)鍵技術(shù)

傳感器數(shù)據(jù)采集。

控制算法（如PID控制）實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)循跡。

03

避障功能

功能描述

小車(chē)能夠檢測(cè)前方障礙物并自動(dòng)避開(kāi)。

實(shí)現(xiàn)方式

使用超聲波傳感器或紅外避障模塊檢測(cè)前方障礙物。

根據(jù)檢測(cè)結(jié)果調(diào)整小車(chē)的運(yùn)動(dòng)方向。

關(guān)鍵技術(shù)

超聲波測(cè)距或紅外避障。

避障算法（如轉(zhuǎn)向或后退）。

04

通信功能

功能描述

小車(chē)能夠與上位機(jī)（如PC或手機(jī)）進(jìn)行通信，接收控制指令并發(fā)送傳感器數(shù)據(jù)。

實(shí)現(xiàn)方式

使用UART、藍(lán)牙、Wi-Fi等通信模塊實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸。

定義通信協(xié)議，如發(fā)送控制命令（前進(jìn)、后退等）和接收傳感器數(shù)據(jù)。

關(guān)鍵技術(shù)

串口通信（UART）。

無(wú)線(xiàn)通信（藍(lán)牙、Wi-Fi）。

通信協(xié)議設(shè)計(jì)。

05

遙控功能

功能描述

用戶(hù)可以通過(guò)遙控器或手機(jī)APP遠(yuǎn)程控制小車(chē)的運(yùn)動(dòng)。

實(shí)現(xiàn)方式

使用紅外遙控器、藍(lán)牙或Wi-Fi模塊接收控制指令。

解析指令并控制小車(chē)的運(yùn)動(dòng)。

關(guān)鍵技術(shù)

紅外信號(hào)解碼。

藍(lán)牙/Wi-Fi通信。

06

環(huán)境監(jiān)測(cè)

功能描述

小車(chē)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)環(huán)境參數(shù)（如溫度、濕度、光照強(qiáng)度等）。

實(shí)現(xiàn)方式

使用溫濕度傳感器、光照傳感器等采集環(huán)境數(shù)據(jù)。

通過(guò)通信模塊將數(shù)據(jù)發(fā)送到上位機(jī)或顯示在LCD屏幕上。

關(guān)鍵技術(shù)

傳感器數(shù)據(jù)采集。

數(shù)據(jù)通信與顯示。

07

路徑規(guī)劃與導(dǎo)航

功能描述

小車(chē)能夠根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑或地圖自主導(dǎo)航。

實(shí)現(xiàn)方式

使用地圖數(shù)據(jù)或路徑規(guī)劃算法（如A*算法）。

結(jié)合傳感器數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航。

關(guān)鍵技術(shù)

路徑規(guī)劃算法。

傳感器融合（如紅外、超聲波、攝像頭）。

08

顯示與交互

功能描述

小車(chē)能夠通過(guò)LCD屏幕顯示狀態(tài)信息（如速度、方向、傳感器數(shù)據(jù)等）。

用戶(hù)可以通過(guò)按鍵或觸摸屏與小車(chē)的交互。

實(shí)現(xiàn)方式

使用LCD屏幕顯示信息。

使用按鍵或觸摸屏輸入控制指令。

關(guān)鍵技術(shù)

LCD驅(qū)動(dòng)。

按鍵或觸摸屏輸入處理。

09

電源管理

功能描述

管理小車(chē)的電源，確保系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行。

實(shí)現(xiàn)方式

使用電池供電，設(shè)計(jì)電源管理電路。

監(jiān)測(cè)電池電量，低電量時(shí)提醒用戶(hù)充電。

關(guān)鍵技術(shù)

電源管理電路設(shè)計(jì)。

電池電量監(jiān)測(cè)。

10

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與日志

功能描述

小車(chē)能夠記錄運(yùn)行日志或傳感器數(shù)據(jù)，便于后續(xù)分析。

實(shí)現(xiàn)方式

使用EEPROM或SD卡存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。

定義數(shù)據(jù)格式，如時(shí)間戳、傳感器數(shù)據(jù)等。

關(guān)鍵技術(shù)

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)（EEPROM、SD卡）。

數(shù)據(jù)格式設(shè)計(jì)。

11

擴(kuò)展功能

功能描述

根據(jù)需求擴(kuò)展更多功能，如攝像頭圖像識(shí)別、語(yǔ)音控制等。

實(shí)現(xiàn)方式

使用攝像頭模塊實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別。

使用語(yǔ)音識(shí)別模塊實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音控制。

關(guān)鍵技術(shù)

圖像處理與識(shí)別。

語(yǔ)音識(shí)別與處理。

12

系統(tǒng)集成與調(diào)試

功能描述

將所有功能模塊集成到一個(gè)完整的系統(tǒng)中，并進(jìn)行調(diào)試和優(yōu)化。

實(shí)現(xiàn)方式

編寫(xiě)主程序，協(xié)調(diào)各個(gè)模塊的工作。

使用調(diào)試工具（如邏輯分析儀、串口調(diào)試助手）進(jìn)行調(diào)試。

關(guān)鍵技術(shù)

多任務(wù)調(diào)度。

系統(tǒng)調(diào)試與優(yōu)化。

13

用戶(hù)界面設(shè)計(jì)

功能描述

設(shè)計(jì)友好的用戶(hù)界面，方便用戶(hù)控制小車(chē)和查看狀態(tài)。

實(shí)現(xiàn)方式

使用LCD屏幕或手機(jī)APP顯示用戶(hù)界面。

提供按鍵、觸摸屏或語(yǔ)音控制等交互方式。

關(guān)鍵技術(shù)

用戶(hù)界面設(shè)計(jì)。

交互邏輯實(shí)現(xiàn)。

14

安全與故障處理

功能描述

確保小車(chē)在運(yùn)行過(guò)程中安全可靠，能夠處理突發(fā)故障。

實(shí)現(xiàn)方式

設(shè)計(jì)故障檢測(cè)機(jī)制（如電機(jī)堵轉(zhuǎn)檢測(cè)）。

實(shí)現(xiàn)安全保護(hù)措施（如緊急停止）。

關(guān)鍵技術(shù)

故障檢測(cè)與處理。

安全保護(hù)機(jī)制。

15

性能優(yōu)化

功能描述

優(yōu)化小車(chē)的性能，如提高響應(yīng)速度、降低功耗等。

實(shí)現(xiàn)方式

優(yōu)化控制算法。

降低系統(tǒng)功耗（如使用低功耗模式）。

關(guān)鍵技術(shù)

算法優(yōu)化。

低功耗設(shè)計(jì)。

智能小車(chē)功能實(shí)現(xiàn)

這里主要實(shí)現(xiàn)以下幾個(gè)功能。

1.自主避障

超聲波傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)前方障礙物距離。

當(dāng)距離小于設(shè)定閾值時(shí)，小車(chē)停止前進(jìn)并轉(zhuǎn)向。

轉(zhuǎn)向后繼續(xù)前進(jìn)，直到避開(kāi)障礙物。

2.巡線(xiàn)行駛

紅外傳感器檢測(cè)地面黑線(xiàn)。

根據(jù)傳感器信號(hào)調(diào)整小車(chē)方向，使其沿黑線(xiàn)行駛。

3.遙控控制

手機(jī)APP通過(guò)藍(lán)牙發(fā)送指令。

小車(chē)接收指令后執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，例如前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等。

硬件

1.主控芯片

瑞薩RA8D1單片機(jī)

2.電機(jī)驅(qū)動(dòng)

L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

3.傳感器

超聲波傳感器（HC-SR04）用于避障

紅外傳感器（TCRT5000）用于巡線(xiàn)

藍(lán)牙模塊（HC-05）用于遙控

4.電源

7.4V鋰電池

5.其他

車(chē)輪、底盤(pán)、舵機(jī)等

軟件

1.開(kāi)發(fā)環(huán)境：e2studio

2.編程語(yǔ)言：C語(yǔ)言

3.功能模塊：

電機(jī)控制：通過(guò)PWM信號(hào)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和方向。

超聲波測(cè)距：利用定時(shí)器測(cè)量超聲波往返時(shí)間，計(jì)算距離。

紅外巡線(xiàn)：讀取紅外傳感器信號(hào)，判斷小車(chē)位置。

藍(lán)牙通信：接收手機(jī)APP發(fā)送的指令，控制小車(chē)運(yùn)動(dòng)。

數(shù)據(jù)處理：對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，實(shí)現(xiàn)避障、巡線(xiàn)等算法。

主要源代碼

1、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制代碼

左右滑動(dòng)查看完整內(nèi)容

#include "r_smc_entry.h"
#include "r_gpio_rx_if.h"
#include "r_pwm_rx_if.h"


#define MOTOR_LEFT_FORWARD  (BSP_IO_PORT_01_PIN_00) // 左電機(jī)前進(jìn)
#define MOTOR_LEFT_BACKWARD  (BSP_IO_PORT_01_PIN_01) // 左電機(jī)后退
#define MOTOR_RIGHT_FORWARD  (BSP_IO_PORT_01_PIN_02) // 右電機(jī)前進(jìn)
#define MOTOR_RIGHT_BACKWARD (BSP_IO_PORT_01_PIN_03) // 右電機(jī)后退
#define PWM_CHANNEL_LEFT   (0) // 左電機(jī)PWM通道
#define PWM_CHANNEL_RIGHT   (1) // 右電機(jī)PWM通道


// 初始化電機(jī)驅(qū)動(dòng)
void motor_init(void)
{
  R_GPIO_PinCfg(MOTOR_LEFT_FORWARD, GPIO_CFG_OUTPUT | GPIO_CFG_PORT_DIRECTION_OUTPUT);
  R_GPIO_PinCfg(MOTOR_LEFT_BACKWARD, GPIO_CFG_OUTPUT | GPIO_CFG_PORT_DIRECTION_OUTPUT);
  R_GPIO_PinCfg(MOTOR_RIGHT_FORWARD, GPIO_CFG_OUTPUT | GPIO_CFG_PORT_DIRECTION_OUTPUT);
  R_GPIO_PinCfg(MOTOR_RIGHT_BACKWARD, GPIO_CFG_OUTPUT | GPIO_CFG_PORT_DIRECTION_OUTPUT);


  R_PWM_Open(PWM_CHANNEL_LEFT, 1000); // 初始化左電機(jī)PWM，頻率1kHz
  R_PWM_Open(PWM_CHANNEL_RIGHT, 1000); // 初始化右電機(jī)PWM，頻率1kHz
}


// 設(shè)置電機(jī)速度
void motor_set_speed(uint8_t channel, uint16_t speed)
{
  R_PWM_Write(channel, speed); // 設(shè)置PWM占空比
}


// 控制小車(chē)運(yùn)動(dòng)
void car_move_forward(void)
{
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_LEFT_FORWARD, GPIO_LEVEL_HIGH);
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_LEFT_BACKWARD, GPIO_LEVEL_LOW);
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_RIGHT_FORWARD, GPIO_LEVEL_HIGH);
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_RIGHT_BACKWARD, GPIO_LEVEL_LOW);
}


void car_move_backward(void)
{
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_LEFT_FORWARD, GPIO_LEVEL_LOW);
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_LEFT_BACKWARD, GPIO_LEVEL_HIGH);
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_RIGHT_FORWARD, GPIO_LEVEL_LOW);
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_RIGHT_BACKWARD, GPIO_LEVEL_HIGH);
}


void car_turn_left(void)
{
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_LEFT_FORWARD, GPIO_LEVEL_LOW);
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_LEFT_BACKWARD, GPIO_LEVEL_HIGH);
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_RIGHT_FORWARD, GPIO_LEVEL_HIGH);
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_RIGHT_BACKWARD, GPIO_LEVEL_LOW);
}


void car_turn_right(void)
{
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_LEFT_FORWARD, GPIO_LEVEL_HIGH);
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_LEFT_BACKWARD, GPIO_LEVEL_LOW);
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_RIGHT_FORWARD, GPIO_LEVEL_LOW);
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_RIGHT_BACKWARD, GPIO_LEVEL_HIGH);
}


void car_stop(void)
{
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_LEFT_FORWARD, GPIO_LEVEL_LOW);
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_LEFT_BACKWARD, GPIO_LEVEL_LOW);
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_RIGHT_FORWARD, GPIO_LEVEL_LOW);
  R_GPIO_PinWrite(MOTOR_RIGHT_BACKWARD, GPIO_LEVEL_LOW);
}

2、尋跡功能

左右滑動(dòng)查看完整內(nèi)容

#define IR_SENSOR_LEFT  (BSP_IO_PORT_02_PIN_00) // 左側(cè)紅外傳感器
#define IR_SENSOR_RIGHT  (BSP_IO_PORT_02_PIN_01) // 右側(cè)紅外傳感器


// 讀取紅外傳感器狀態(tài)
uint8_t read_ir_sensor(void)
{
  uint8_t left = R_GPIO_PinRead(IR_SENSOR_LEFT);
  uint8_t right = R_GPIO_PinRead(IR_SENSOR_RIGHT);
  return (left << 1) | right; ?// 返回傳感器狀態(tài)
}


// 自動(dòng)尋跡
void car_line_following(void)
{
 ? ?uint8_t sensor_state = read_ir_sensor();
 ? ?switch (sensor_state)
 ? ?{
 ? ? ? ?case 0b01: ?// 左側(cè)檢測(cè)到黑線(xiàn)
 ? ? ? ? ? ?car_turn_left();
 ? ? ? ? ? ?break;
 ? ? ? ?case 0b10: ?// 右側(cè)檢測(cè)到黑線(xiàn)
 ? ? ? ? ? ?car_turn_right();
 ? ? ? ? ? ?break;
 ? ? ? ?case 0b11: ?// 兩側(cè)都檢測(cè)到黑線(xiàn)
 ? ? ? ? ? ?car_move_forward();
 ? ? ? ? ? ?break;
 ? ? ? ?default: ? ?// 未檢測(cè)到黑線(xiàn)
 ? ? ? ? ? ?car_stop();
 ? ? ? ? ? ?break;
 ? ?}
}

3、超聲波與距離

左右滑動(dòng)查看完整內(nèi)容

// 超聲波初始化
void ultrasonic_init(void)
{
  // 配置Trig引腳為輸出模式，Echo引腳為輸入模式
  R_IOPORT_PinCfg(&g_ioport_ctrl, TRIG_PIN, IOPORT_CFG_PORT_DIRECTION_OUTPUT);
  R_IOPORT_PinCfg(&g_ioport_ctrl, ECHO_PIN, IOPORT_CFG_PORT_DIRECTION_INPUT);
}


// 獲取距離
uint32_t get_distance(void)
{
  uint32_t duration = 0;


  // 發(fā)送10us的高電平脈沖
  R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, TRIG_PIN, IOPORT_LEVEL_HIGH);
  R_BSP_SoftwareDelay(10, BSP_DELAY_UNITS_MICROSECONDS);
  R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, TRIG_PIN, IOPORT_LEVEL_LOW);


  // 等待Echo引腳變高
  while (R_IOPORT_PinRead(&g_ioport_ctrl, ECHO_PIN) == IOPORT_LEVEL_LOW);


  // 開(kāi)始計(jì)時(shí)
  R_GPT_Start(&g_timer0_ctrl);


  // 等待Echo引腳變低
  while (R_IOPORT_PinRead(&g_ioport_ctrl, ECHO_PIN) == IOPORT_LEVEL_HIGH);


  // 停止計(jì)時(shí)并獲取時(shí)間
  R_GPT_Stop(&g_timer0_ctrl);
  duration = R_GPT_CounterGet(&g_timer0_ctrl);


  // 計(jì)算距離
  return duration * 0.034 / 2;
}

5、通信功能

左右滑動(dòng)查看完整內(nèi)容

#define UART_CHANNEL  (2) // 使用UART2


volatile bool g_uart_rx_complete = false;
char g_uart_rx_buffer[64] = {0};
uint16_t g_uart_rx_index = 0;


// UART回調(diào)函數(shù)
void uart_callback(uart_callback_args_t *p_args)
{
  if (p_args->event == UART_EVENT_RX_CHAR)
  {
    if (p_args->data != '
' && p_args->data != '
')
    {
      g_uart_rx_buffer[g_uart_rx_index++] = p_args->data;
    }
    else if (p_args->data == '
')
    {
      g_uart_rx_buffer[g_uart_rx_index] = '';
      g_uart_rx_complete = true;
      g_uart_rx_index = 0;
    }
  }
}


// 初始化UART
void uart_init(void)
{
  uart_instance_ctrl_t uart_ctrl;
  const uart_cfg_t uart_cfg =
  {
    .channel       = UART_CHANNEL,
    .data_bits      = UART_DATA_BITS_8,
    .parity       = UART_PARITY_OFF,
    .stop_bits      = UART_STOP_BITS_1,
    .p_callback     = uart_callback,
    .p_context      = NULL,
    .p_extend      = NULL,
    .baud_rate      = 9600,
    .rx_buffer_size   = 64,
    .tx_buffer_size   = 64,
  };
  R_UART_Open(&uart_ctrl, &uart_cfg);
}


// 發(fā)送數(shù)據(jù)到上位機(jī)
void uart_send_data(char *data)
{
  R_UART_Write(UART_CHANNEL, (uint8_t *)data, strlen(data));
}

6、主函數(shù)

左右滑動(dòng)查看完整內(nèi)容

void hal_entry(void)
{
  // 初始化
  motor_init();
  ultrasonic_init();


  while (1)
  {
    // 獲取距離
    distance = get_distance();


    // 避障邏輯
    if (distance < 20)
 ? ? ? ?{
 ? ? ? ? ? ?stop();
 ? ? ? ? ? ?turn_left();
 ? ? ? ?}
 ? ? ? ?else
 ? ? ? ?{
 ? ? ? ? ? ?move_forward();
 ? ? ? ?}
 ? ?}
}

以上只是智能小車(chē)設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容，提供一個(gè)指導(dǎo)方向，更多具體細(xì)節(jié)，需要大家自己在真正做項(xiàng)目時(shí)優(yōu)化改進(jìn)。