硬件接線說明

實驗使用的模塊主要有6個：小車主控板（黑色）、CW32F030小藍板、OLED屏幕、TB6612電機驅動模塊、直流減速電機、DAP-Link下載器。

安裝好后的圖片如下：

如果DAP-Link插入電腦后未識別到芯片，則將中間兩根線的接線對換。

程序下載

將 DAP-Link 與電腦相連后檢查是否識別到CW32：

如圖就是已經識別到CW32，可以開始下載程序。

閉環(huán)速度位置說明

程序下載完成后，使用 9V 電源進行供電，將CW32的PA08引腳與 DAP-Link 的 RXD 連接，PA09 與 TXD 連接，接上 GND 后使用Vofa+串口調試助手來接收CW32發(fā)送的數據。

參考Vofa+繪制波形圖的文檔可以繪制出波形來觀察電機轉速與設定轉速的關系：

KEY2、KEY3分別是電機轉速（位置）的加減，KEY1可以切換電機為速度或者位置模式。

審核編輯 黃宇