典型的機(jī)器視覺系統(tǒng)由五個(gè)主要模塊組成：照明、鏡頭、相機(jī)、圖像采集和視覺處理器。讓我們看一下這五個(gè)結(jié)構(gòu)的目的、特征和工作原理。

機(jī)器視覺系統(tǒng)：照明

照明是影響機(jī)器視覺系統(tǒng)輸入數(shù)據(jù)質(zhì)量和應(yīng)用效果的重要因素。照明系統(tǒng)最大限度地展現(xiàn)被測物體的特性，并減少背景中對比物體的影響，使高速相機(jī)能夠清晰地“看到”被測物體。

高對比度圖像可以降低系統(tǒng)難度，提高系統(tǒng)穩(wěn)定性；另一方面，低對比度圖像會(huì)增加處理時(shí)間和復(fù)雜性。機(jī)器視覺應(yīng)用的成功很大程度上取決于照明設(shè)置。合適的照明系統(tǒng)可以讓整個(gè)視覺檢測系統(tǒng)更加高效、準(zhǔn)確。由于沒有通用的機(jī)器視覺照明設(shè)備，因此應(yīng)針對每種應(yīng)用選擇特定的照明設(shè)備以達(dá)到最佳效果。

光源可以是可見的或不可見的。常用的可見光源有白熾燈、熒光燈、汞燈、鈉燈等?？梢姽獾娜秉c(diǎn)是光能不能保持穩(wěn)定。實(shí)際過程中迫切需要解決一定程度的穩(wěn)光問題。另一方面，環(huán)境光可能會(huì)影響圖像質(zhì)量，因此可以采用添加防護(hù)屏的方法來減少環(huán)境光的影響。機(jī)器視覺系統(tǒng)照明的要點(diǎn)：使用強(qiáng)光檢測缺失材料、使用合適的波長進(jìn)行精確定位、使用非散射光檢測玻璃裂紋、使用漫射光檢查透明包裝、使用顏色創(chuàng)建對比度等。

機(jī)器視覺系統(tǒng)：鏡頭

相機(jī)鏡頭由多個(gè)鏡頭、可變（亮度）光圈和對焦環(huán)組成。操作人員通過觀察攝像機(jī)顯示屏來調(diào)整可變光圈和焦距，以保證圖像的亮度和清晰度。選擇鏡頭時(shí)需要考慮多種因素，如焦距、目標(biāo)高度、像高、變焦比、像到目標(biāo)的距離等。在實(shí)際應(yīng)用中，選擇與視場相匹配的鏡頭，重點(diǎn)關(guān)注大景深圖像是選擇鏡頭時(shí)的兩個(gè)重要方面。

機(jī)器視覺系統(tǒng)：相機(jī)

機(jī)器視覺系統(tǒng)使用相機(jī)將通過鏡頭投射到傳感器上的圖像傳輸?shù)娇梢源鎯?chǔ)、分析和/或顯示這些圖像的機(jī)器設(shè)備。

根據(jù)不同的標(biāo)準(zhǔn)，相機(jī)可以分為不同的類型。根據(jù)芯片類型，可分為CCD相機(jī)和CMOS相機(jī)。根據(jù)傳感器結(jié)構(gòu)，可分為線掃描相機(jī)和面掃描相機(jī)。根據(jù)掃描方式可分為隔行掃描攝像機(jī)和逐行掃描攝像機(jī)。根據(jù)分辨率大小，可分為普通分辨率攝像機(jī)和高分辨率攝像機(jī)。根據(jù)輸出信號方式，可分為模擬相機(jī)和數(shù)碼相機(jī)。根據(jù)輸出顏色，可分為單色（黑白）相機(jī)和彩色相機(jī)。根據(jù)輸出信號速度，可分為普通速度攝像機(jī)和高速攝像機(jī)。根據(jù)響應(yīng)頻率范圍可分為可見光（普通）攝像機(jī)、紅外攝像機(jī)、紫外攝像機(jī)等。

CCD和CMOS是兩種廣泛使用的圖像處理技術(shù)，它們的主要區(qū)別在于傳輸方式不同。主要性能差異包括噪聲、功耗、分辨率、靈敏度、成本和許多其他因素。

機(jī)器視覺系統(tǒng)：圖像采集

對于工業(yè)和科學(xué)應(yīng)用，圖像采集卡的目標(biāo)是從初始視頻信號中獲得準(zhǔn)確的數(shù)字圖像。機(jī)器視覺系統(tǒng)中的圖像采集卡主要由視頻輸入、A/D轉(zhuǎn)換、定時(shí)與采集控制、圖像處理、總線接口與控制、輸出與控制等幾個(gè)模塊組成。

圖像采集卡只是完整機(jī)器視覺系統(tǒng)的一個(gè)組成部分，但卻起著至關(guān)重要的作用。圖像采集卡直接決定了攝像機(jī)的接口，如黑白、彩色、模擬、數(shù)字等。機(jī)器視覺檢測系統(tǒng)中不同類型的工業(yè)相機(jī)需要不同的圖像采集卡選擇。選擇時(shí)應(yīng)仔細(xì)考慮卡的穩(wěn)定性、價(jià)格、功能及其對產(chǎn)品成本的影響等因素。

機(jī)器視覺系統(tǒng)：視覺處理器

視覺處理器將圖像采集卡和處理器合二為一。過去，當(dāng)計(jì)算機(jī)速度較慢時(shí)，視覺處理器被用來加速視覺處理任務(wù)。