基本概念：

ROS是一個用于在不同進程間匿名的發(fā)布、訂閱、傳遞信息的中間件。

ROS2系統(tǒng)的核心部分是ROS網(wǎng)絡（ROS Graph）。

ROS網(wǎng)絡是指在ROS系統(tǒng)中不同的節(jié)點間相互通信的連接關(guān)系。

ROS Graph這里翻譯成了ROS網(wǎng)絡，因為我覺得Graph更加抽象，而網(wǎng)絡的概念更容易幫助理解其內(nèi)涵。

ROS網(wǎng)絡（ROS Graph）概念簡介：

節(jié)點（Nodes）：一個節(jié)點是一個利用ROS系統(tǒng)和其他節(jié)點通信的實體

消息（Messages）：ROS中在訂閱和發(fā)布主題時所用到的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

主題（Topics）： 節(jié)點可以發(fā)布信息到一個主題，同樣也可訂閱主題來接收消息

發(fā)現(xiàn)（Discovery）： 一個自動運行的進程，通過這個進程不同的節(jié)點相互發(fā)現(xiàn)，建立連接

節(jié)點（Nodes）

一個節(jié)點就是一個在ROS網(wǎng)絡中的參與者。

ROS節(jié)點通過ROS客戶端程序庫（ROS client library）來和其他節(jié)點進行通信。

節(jié)點可以發(fā)布或者訂閱主題 節(jié)點也可以提供ROS服務（Service）。

節(jié)點有很多可以配置的相關(guān)參數(shù)。

節(jié)點間的連接時通過一個分布式發(fā)現(xiàn)進程來建立的（即上面所說的發(fā)現(xiàn)）。

不同的節(jié)點可以在同一個進程里面，也可以在不同的進程里面，甚至可以在不同的機器上。

客戶端程序庫

ROS客戶端程序庫可以讓不同的語言編寫的節(jié)點進行通信。

在不同的編程語言中都有對應的ROS客戶端程序庫（RCL），這個程序庫實現(xiàn)了ROS的基本API。

這樣就確保了不同的編程語言的客戶端更加容易編寫，也保證了其行為更加一致。

下面的客戶端程序庫是由ROS2團隊維護的

rclcpp = C++ 客戶端程序庫

rclpy = Python 客戶端程序庫

另外其他客戶端程序也已經(jīng)有ROS社區(qū)開發(fā)出來?？梢钥矗郏跼OS 客戶端程序庫］］來了解詳細信息

發(fā)現(xiàn)

節(jié)點之間的互相發(fā)現(xiàn)是通過ROS2底層的中間件實現(xiàn)的。

過程總結(jié)如下：

當一個節(jié)點啟動后， 它會向其他擁有相同ROS域名的節(jié)點進行廣播，說明它已經(jīng)上線。

ROS域名（ROS domain， 可以通過設置ROS_DOMAIN_ID環(huán)境變量來設置）

其他節(jié)點在收到廣播后返回自己的相關(guān)信息，這樣節(jié)點間的連接就可以建立了，之后就可以通信了。

節(jié)點會定時廣播它的信息，這樣即使它已經(jīng)錯過了最初的發(fā)現(xiàn)過程，它也可以和新上線的節(jié)點進行連接。

節(jié)點在下線前它也會廣播其他節(jié)點自己要下線了。

節(jié)點只會和具有相兼容的［服務質(zhì)量］設置的節(jié)點進行通信。