你好，我是愛吃魚香ROS的小魚。上一節(jié)我們完成了第一個Hello World工程，學(xué)習(xí)使用了串口模塊的初始化和發(fā)送，本節(jié)我們再來一個串口接收小實驗，把串口收發(fā)數(shù)據(jù)補(bǔ)齊。

本教程所使用硬件平臺為MicroROS學(xué)習(xí)板V1.0.0，可點(diǎn)擊閱讀原文購買及查看詳情

一、檢測并接收單個字符

1.1 代碼編寫

/**
 * @file demo01_read_byte.cpp
 * @author fishros@foxmail.com
 * @brief 初始化串口，當(dāng)有數(shù)據(jù)過來的時候讀取并將數(shù)據(jù)打印出來
 * @version 0.1
 * @date 2022-12-18
 * 
 * @copyright Copyright (c) 2022
 * 
 */
#include < Arduino.h >


void setup()
{
    // 初始化串口
    Serial.begin(115200);
}


void loop()
{
    // 判斷是否有有效數(shù)據(jù)，返回值是有效數(shù)據(jù)的長度
    if (Serial.available())
    {
        // 讀取一個數(shù)據(jù)
        int c = Serial.read();
        // -1 代表接收失敗
        if (c != -1)
        {
            // 以%c字符的格式輸出接收的數(shù)據(jù)
            Serial.printf("I receve %c\\n", c);
        }
    }
}

這里多用了一個函數(shù)Serial.available()，該函數(shù)代表當(dāng)前串口中緩存有效數(shù)據(jù)的長度。

1.2 使用串口監(jiān)視器發(fā)送消息

使用快捷鍵，編譯 Ctrl+Alt+B、上傳 Ctrl+Alt+U，接著準(zhǔn)備發(fā)送數(shù)據(jù)

因為要發(fā)送消息，這里我們換一個收發(fā)分離的串口監(jiān)視器來進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送

使用Ctrl+Alt+~打開終端，接著在終端中你可以看到串口監(jiān)視器一欄

接著打開我們板子對應(yīng)的串口設(shè)備

?選擇串口編號

?設(shè)置波特率

?點(diǎn)擊開始監(jiān)視

發(fā)送測試

?輸入數(shù)據(jù)

?點(diǎn)擊發(fā)送

?查看返回

嘗試發(fā)送12

可以看到收到了兩條返回，這是因為我們每次只接收一個數(shù)據(jù)，所以即使發(fā)送12，接收數(shù)據(jù)也是一個一個接收和打印的。

那有沒有辦法一次性接收多個數(shù)據(jù)呢？我們換個函數(shù)即可。

二、一次性接收一串?dāng)?shù)據(jù)

2.1 代碼編寫

/**
 * @file demo01_read_byte.cpp
 * @author fishros@foxmail.com
 * @brief 初始化串口，當(dāng)有數(shù)據(jù)過來的時候讀取并將數(shù)據(jù)打印出來
 * @version 0.1
 * @date 2022-12-18
 *
 * @copyright Copyright (c) 2022
 *
 */
#include < Arduino.h >


void setup()
{
    // 初始化串口
    Serial.begin(115200);
}


void loop()
{
    // 判斷是否有有效數(shù)據(jù)
    if (Serial.available())
    {
        // 讀取一個String字符串?dāng)?shù)據(jù)
        String str = Serial.readString();
        // 以%s的格式輸出接收的數(shù)據(jù)
        Serial.printf("I receve %s\\n", str.c_str());
    }
}

2.2 編譯下載

點(diǎn)擊按鈕或者使用快捷鍵編譯下載代碼。

如果你在下載代碼時遇到下面的錯誤，是因為剛剛的串口監(jiān)視器沒有關(guān)閉，

Auto-detected: /dev/ttyUSB0
Uploading .pio/build/featheresp32/firmware.bin
esptool.py v4.2.1
Serial port /dev/ttyUSB0
Connecting...........
serial.serialutil.SerialException: device reports readiness to read but returned no data (device disconnected or multiple access on port?)
*** [upload] Error 1

點(diǎn)擊停止監(jiān)視后，繼續(xù)下載即可

2.3 測試

下載完成后，重新打開串口，接著發(fā)送一串消息

三、總結(jié)

本節(jié)我們通過兩個串口接收數(shù)據(jù)小實驗，學(xué)習(xí)了串口數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送。 下一節(jié)我們開始學(xué)習(xí)如何完成點(diǎn)燈。