1. IMU原理

慣性測量單元（IMU）通常指由3個加速度計和3個陀螺儀組成的組合單元，加速度計和陀螺儀安裝在互相垂直的測量軸上。低精度的IMU可以通過其他方式修正，GPS用于修正位置的長期漂移，氣壓計用于修正高度，磁力計用于修正姿態(tài)。
傳感器直接固聯(lián)在載體上稱為捷聯(lián)慣導系統(tǒng)。
MEMS陀螺儀原理

加速度計原理

MPU6050

MPU-60x0是全球首例9軸運動處理傳感器。它集成了3軸MEMS陀螺儀，3軸MEMS加速度計，以及一個可擴展的數字運動處理器DMP（Digital Motion Processor），可用I2C接口連接一個第三方的數字傳感器，比如磁力計。擴展之后就可以通過其I2C或SPI接口輸出一個9軸的信號（SPI接口僅在MPU-6000可用）。MPU-60x0也可以通過其I2C接口連接非慣性的數字傳感器，比如壓力傳感器。

MPU-60x0對陀螺儀和加速度計分別用了三個16位的ADC，將其測量的模擬量轉化為可輸出的數字量。為了精確跟蹤快速和慢速的運動，傳感器的測量范圍都是用戶可控的，陀螺儀可測范圍為±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度計可測范圍為±2，±4，±8，±16g。一個片上1024字節(jié)的FIFO，有助于降低系統(tǒng)功耗。和所有設備寄存器之間的通信采用400kHz的I2C接口或1MHz 的SPI接口（SPI僅MPU-6000可用）。對于需要高速傳輸的應用，對寄存器的讀取和中斷可用20MHz的SPI。另外，片上還內嵌了一個溫度傳感器和在工作環(huán)境下僅有±1%變動的振蕩器。
在crazepony上，MPU6050/HMC5883/MS5611傳感器之間的連接如下圖所示。