本案例是西門子1200PLC通過(guò)Profinet轉(zhuǎn)Modbus TCP網(wǎng)關(guān)連接搬運(yùn)機(jī)器人配置案例，所需設(shè)備為西門子1200PLC，耐用通信技術(shù)Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)，搬運(yùn)機(jī)器人。

1、配置過(guò)程：首先打開西門子博圖配置軟件，添加PLC具體型號(hào)；

2、導(dǎo)入Profinet轉(zhuǎn)Modbus TCP網(wǎng)關(guān)的GSD文件；

3、安裝GSD后選擇相對(duì)應(yīng)模塊；

4、設(shè)置Profinet轉(zhuǎn)Modbus TCP網(wǎng)關(guān)IP及設(shè)備名稱（本例名稱為PN1設(shè)備IP為192.168.20.10）；

5、設(shè)置發(fā)送接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度（可添加更大長(zhǎng)度）；

6、下載組態(tài)到PLC，設(shè)置好機(jī)器人的IP地址，打開網(wǎng)關(guān)配置軟件，因?yàn)镻rofinet轉(zhuǎn)Modbus TCP網(wǎng)關(guān)作為ModbusTCP客戶端，所以選擇PN2MTC；

7、設(shè)置Profinet轉(zhuǎn)Modbus TCP網(wǎng)關(guān)Profinet端的IP地址及設(shè)備名稱（和博圖組態(tài)保持一致）；

8、設(shè)置Profinet轉(zhuǎn)Modbus TCP網(wǎng)關(guān)在ModbusTCP端的IP地址；

9、添加從站設(shè)備的IP地址；

10、打開從站的地址手冊(cè)，設(shè)置Profinet轉(zhuǎn)Modbus TCP網(wǎng)關(guān)的讀寫地址；

11、從圖中可知，參數(shù)地址區(qū)為40000，所以使用功能碼為03功能碼，寄存器地址從3000開始（因?yàn)闄C(jī)器人地址是從1開始，而網(wǎng)關(guān)地址是從0開始。所以要進(jìn)行地址偏移-1的操作），選擇03功能碼都保持寄存器；

12、填寫寄存器地址及讀取寄存器個(gè)數(shù)，如上圖所示地址從3000開始連續(xù)17個(gè)寄存器的數(shù)據(jù)（03功能碼代表40000地址區(qū)，故不用寫43000）；

13、寫寄存器同理，寫多個(gè)寄存器需使用10功能碼即寫多寄存器。地址從換算后的3101開始的連續(xù)7個(gè)寄存器；

14、選擇10H功能碼，填寫寄存器地址及數(shù)量，下載配置到網(wǎng)關(guān)后重新上電即可使用。

審核編輯：湯梓紅