大家好，我是禿頭了依然在敲代碼的小魚。

最近小魚又整了一個開源庫，結(jié)合YOLOV5訂閱圖像數(shù)據(jù)和相機(jī)參數(shù)，直接給出一個可以給出識別物品的坐標(biāo)信息，方便進(jìn)行識別和抓取，目前適配完了2D相機(jī)，下一步準(zhǔn)備適配3D相機(jī)。

開源地址：https://github.com/fishros/yolov5_ros2

YoloV5_ROS2

基于YoloV5的ROS2封裝，給定模型文件和相機(jī)參數(shù)可以直接發(fā)布三維空間位置進(jìn)行抓取操作。

1.安裝依賴

sudo apt update
sudo apt install python3-pip ros-humble-vision-msgs
pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple yolov5

2.編譯運(yùn)行

colcon build
source install/setup.bash
ros2 run yolov5_ros2 yolo_detect_2d --ros-args -p device:=cpu -p image_topic:=/image

使用真實相機(jī)，修改默認(rèn)話題image_topic:=/image

ros2 run image_tools  cam2image --ros-args -p width:=640 -p height:=480 -p frequency:=30.0 -p device_id:=-1

3.訂閱結(jié)果

識別結(jié)果通過/yolo_resutl話題發(fā)布出去，包含原始的像素坐標(biāo)、和歸一化后的x和y坐標(biāo)（相機(jī)坐標(biāo)系下）。

ros2 topic echo /yolo_result

審核編輯 ：李倩