本文的目的就是對結(jié)構(gòu)光技術(shù)做一個比較全面的簡介?？傮w而言，所說的結(jié)構(gòu)光主要可以分為兩類

線掃描結(jié)構(gòu)光；

面陣結(jié)構(gòu)光。

一般說結(jié)構(gòu)光的時候都指代第二類，這里也主要關(guān)注面陣結(jié)構(gòu)光。

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線掃描結(jié)構(gòu)光

線掃描結(jié)構(gòu)光較之面陣結(jié)構(gòu)光較為簡單，精度也比較高，在工業(yè)中廣泛用于物體體積測量、三維成像等領(lǐng)域。 1.1 數(shù)學(xué)基礎(chǔ) 先來看一個簡單的二維下的情況：

通過上圖可以看到線掃描結(jié)構(gòu)光裝置的一個基本結(jié)構(gòu)。主動光源L緩慢掃過待測物體，在此過程中，相機(jī)記錄對應(yīng)的掃描過程，最后，依據(jù)相機(jī)和光源在該過程中的相對位姿和相機(jī)內(nèi)參等參數(shù)，就可以重建出待測物體的三維結(jié)構(gòu)。 由上圖可知：

1.2 應(yīng)用

如上圖，相機(jī)與投影器等相對位姿都經(jīng)過了精確的校正，并且選取了測量臺上的一角作為原點建立物方坐標(biāo)系。 因此，激光投影器所投射的線激光在物方坐標(biāo)系中可以通過一個平面方程來描述：

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面陣結(jié)構(gòu)光

面陣結(jié)構(gòu)光大致可以分為兩類：隨機(jī)結(jié)構(gòu)光和編碼結(jié)構(gòu)光。隨機(jī)結(jié)構(gòu)光較為簡單，也更加常用。 通過投影器向被測空間中投射亮度不均和隨機(jī)分布的點狀結(jié)構(gòu)光，通過雙目相機(jī)成像，所得的雙目影像經(jīng)過極線校正后再進(jìn)行雙目稠密匹配，即可重建出對應(yīng)的深度圖。 如下圖為某種面陣的紅外結(jié)構(gòu)光。

隨機(jī)結(jié)構(gòu)光這里就不再說了，因為和普通雙目算法是很相似的。一些額外的考慮就是是否給相機(jī)加裝濾光片、光斑的密度要到什么程度等硬件和光學(xué)的問題了。 這里主要討論編碼結(jié)構(gòu)光。編碼結(jié)構(gòu)光可以分為兩類：

時序編碼；

空間編碼。

2.1 時序編碼

如上圖，時序編碼結(jié)構(gòu)光即為在一定時間范圍內(nèi)，通過投影器向被測空間投射一系列明暗不同的結(jié)構(gòu)光，每次投影都通過相機(jī)進(jìn)行成像。 假設(shè)共有n張影像，并設(shè)被陰影覆蓋的部分編碼值為1，未被覆蓋的部分編碼值為0。此時，每個像素都對應(yīng)唯一一個長度為n的二進(jìn)制編碼，雙目影像搜索匹配像素的問題就變成了查找具有相同編碼值的像素。 如果雙目圖像已經(jīng)進(jìn)行了極線校正，那么所投影的結(jié)構(gòu)光只需要在x方向上不具有重復(fù)性即可。

如上圖中，紅框內(nèi)的像素的編碼為0110，轉(zhuǎn)化為十進(jìn)制則為5。此時，只需要在右圖相同行上檢索編碼值為5的像素即可。 上圖編碼方式稱為二進(jìn)制碼（binary code），每段區(qū)域不斷的進(jìn)行二分下去直至投影的編碼寬度等于相機(jī)的像素寬度即可。對于寬度為1024的圖像，最少需要10張影像來進(jìn)行編碼。

Binary Code 的一種改進(jìn)為Gray Code. Gray Code比Binary Code具有更好的魯棒性，它使得相鄰兩個像素相差1bit。Gray Code的詳細(xì)介紹和其與Binary Code之間的轉(zhuǎn)換可以參考wikipedia。

注意觀察即可看到gray code和binary code在前幾行像素上的不同 轉(zhuǎn)換算法：

由以上的介紹也可以得出時序編碼結(jié)構(gòu)光的優(yōu)缺點： 優(yōu)點：

高精度；

缺點：

只適用于靜態(tài)場景；

需要拍攝大量影像。

2.2 空間編碼 為滿足動態(tài)場景的需要，可以采用空間編碼結(jié)構(gòu)光。前面談到了隨機(jī)結(jié)構(gòu)光，就是不帶編碼信息，投影隨機(jī)紋理，而這里討論的空間編碼結(jié)構(gòu)光特指向被測空間中投影經(jīng)過數(shù)學(xué)編碼的、一定范圍內(nèi)的光斑不具備重復(fù)性的結(jié)構(gòu)光。 由此，某個點的編碼值可以通過其臨域獲得。其中，包含一個完整的空間編碼的像素數(shù)量（窗口大?。┚蜎Q定了重建的精度。 2.2.1 德布魯因序列 (De Bruijn) 序列

2.2.2 二維空間編碼 德布魯因序列是一種一維編碼，可以將之?dāng)U展到二維空間中，使得對于一個x * y大小的二維空間，其中一個w * h大小的子窗口所包含的編碼值在這整個二維編碼序列中只出現(xiàn)一次。 ? 如上面中的4 * 6的M-arrays序列中，每個2 * 2大小的窗口所包含的編碼值都是唯一的。 ? 同樣也可以利用RGB信息來進(jìn)行二維編碼，有相關(guān)算法來產(chǎn)生一些偽隨機(jī)二維編碼。如在下圖中，左邊展示了一個6 * 6大小的二維矩陣，子窗口的大小為3 * 3。 ? 算法首先在左上角的3 * 3子窗口中隨機(jī)填入各種顏色；然后一個3 * 1大小的滑動窗口移動到右端第一個空白處，并隨機(jī)填入3中顏色；在填入生成的隨機(jī)顏色前，算法會先驗證子窗口的編碼的唯一性能不能得到保證，若不能，則會重新生成3中隨機(jī)顏色； ? 如此循環(huán)，只是在豎直方向上滑動窗口的大小變?yōu)? * 3，直至將整個6 * 6矩陣填滿。右圖則是該算法產(chǎn)生的某種偽隨機(jī)二維編碼的示例。 ?

通過以上對空間編碼的討論，也可以看出空間編碼結(jié)構(gòu)光的一些優(yōu)缺點： 優(yōu)點：

無需多張照片，只需要一對影像即可進(jìn)行三維重建?？梢詽M足實時處理，用在動態(tài)環(huán)境中。

缺點

易受噪聲干擾：由于反光、照明等原因可能導(dǎo)致成像時部分區(qū)域等編碼信息缺失；

對于空間中的遮擋比較敏感；

相較于時序編碼結(jié)構(gòu)光精度較低。

以上是對各種常用的結(jié)構(gòu)光技術(shù)的一些介紹。其實，三維重建中最常用的還是隨機(jī)面陣結(jié)構(gòu)光。通過向空間中投影這樣的隨機(jī)結(jié)構(gòu)光，再結(jié)合雙目稠密重建，可以獲得比單純使用RGB影像進(jìn)行三維重建更加可靠和精確的結(jié)果。 最后，向?qū)Y(jié)構(gòu)光和三維重建感興趣的同學(xué)推薦一個項目：build your own 3D scanner。 和名字一樣，網(wǎng)站上提供了自己使用觸手可及和低成本的設(shè)備來DIY一個3D掃描儀所需的一切，包括教程、ppt、代碼、數(shù)據(jù)和其他人的作品展示，感興趣的同學(xué)歡迎動手嘗試。

審核編輯 ：李倩