1 概述

軟硬件協(xié)同驗(yàn)證的概念已經(jīng)提出多年，但是直到這些年隨著SOC技術(shù)的發(fā)展，軟硬件協(xié)同驗(yàn)證技術(shù)才得到更多的關(guān)注和重視，并得到發(fā)展。軟硬件協(xié)同驗(yàn)證是一種在硬件流片封裝之前，驗(yàn)證SOC系統(tǒng)硬件和軟件是否能夠正確工作的技術(shù)。協(xié)同驗(yàn)證又可以叫作虛擬原型技術(shù)，因?yàn)橛布糠值?a target="_blank">仿真雖然跟真實(shí)硬件的運(yùn)行基本一樣，但是硬件仿真其實(shí)是通過在工作站上的一個(gè)軟件程序的運(yùn)行來實(shí)現(xiàn)的。協(xié)同驗(yàn)證的基本框架如圖1所示。

對比傳統(tǒng)的驗(yàn)證方法，協(xié)同驗(yàn)證技術(shù)使得軟件設(shè)計(jì)工程師能夠在設(shè)計(jì)早期進(jìn)行調(diào)試，可以較早的進(jìn)行軟硬件的整合，縮短上市時(shí)問（time-to-market）。另一方面，通過軟硬件協(xié)同驗(yàn)證，可以為硬件設(shè)計(jì)工程師提供了一整套非常接近于現(xiàn)實(shí)的激勵(lì)集，有利用于提高驗(yàn)證的質(zhì)量。

協(xié)同驗(yàn)證系統(tǒng)由一個(gè)硬件執(zhí)行環(huán)境和一個(gè)軟件執(zhí)行環(huán)境組成，通過事件和命令，使用一些機(jī)制，在這兩個(gè)環(huán)境間進(jìn)行控制。軟件的執(zhí)行環(huán)境用于產(chǎn)生總線周期的序列，協(xié)同驗(yàn)證工具將總線周期轉(zhuǎn)換成許多信號(hào)事件或者命令集，并驅(qū)動(dòng)這些信號(hào)事件命令進(jìn)入硬件執(zhí)行環(huán)境，然后對總線周期響應(yīng)進(jìn)行硬件環(huán)境取樣，這一響應(yīng)又被傳送回軟件環(huán)境。同時(shí)，保持硬件及軟件環(huán)境問的同步以便硬件或軟件環(huán)境都可發(fā)現(xiàn)由于錯(cuò)失響應(yīng)而導(dǎo)致有誤的情形。

軟硬件協(xié)同驗(yàn)證中，軟硬件部分都是通過建模的方式實(shí)現(xiàn)。其中硬件建模方式有如下幾種：采用FPGA原型或模擬系統(tǒng)；采用HDL及邏輯仿真器；采用高級程序語言（如C／C++語言）編寫的行為模型。軟件也可通過幾種方式執(zhí)行：采用ISS（指令集仿真器）在CPU上運(yùn)行；通過編譯，并在運(yùn)行仿真程序的主機(jī)上運(yùn)行。在一般的SOC設(shè)計(jì)中，硬件建模一般用硬件描述語言來實(shí)現(xiàn)，軟件一般需要編譯成針對SOC硬件嵌入式核的目標(biāo)代碼，因此在本文中，將采用指令級模擬器加邏輯仿真器（ISS with logicsimulator）的方法來構(gòu)建協(xié)同驗(yàn)證環(huán)境。

2 進(jìn)程間通信

軟硬件仿真器之間的通信是協(xié)同驗(yàn)證中的關(guān)鍵技術(shù)。由于軟件仿真和硬件仿真使用獨(dú)立的兩個(gè)進(jìn)程，因此可以使用Unix下的進(jìn)程間通信（Inter Process Communication，IPC）技術(shù)來實(shí)現(xiàn)軟硬件仿真器之間的信息交互。常用的幾種Unix IPC有無名管道，有名管道（FIFO）和Unix套接字（Socket）。無名管道是Unix中最常用的IPC方式，優(yōu)點(diǎn)是非常簡潔，弱點(diǎn)是他只能在相關(guān)的，有共同祖先的進(jìn)程間使用；有名管道（FIFO）和無名管道的區(qū)別在于他是持久穩(wěn)定的，而且可以讓無任何關(guān)聯(lián)的進(jìn)程問交換數(shù)據(jù)；套接字是一種抽象數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，用以創(chuàng)建一條在沒有關(guān)聯(lián)的進(jìn)程間發(fā)送、接收消息的通道（連接點(diǎn)），一旦通道建立之后，被連接起來的進(jìn)程就可以通過普通的文件系統(tǒng)存取例程來進(jìn)行通信了。在通信的兩方中，一方稱為客戶程序（client），另一方稱為服務(wù)程序（server）。建立過程如圖2所示。對比上述3種通信方式的特點(diǎn)，這里使用UnixSocket來實(shí)現(xiàn)兩個(gè)進(jìn)程間的通信。

3 消息傳遞

在本環(huán)境中，軟硬件間的通信可以看作是一個(gè)消息傳遞的過程，在軟件環(huán)境和硬件環(huán)境中添加數(shù)據(jù)傳輸函數(shù)，并通過接口實(shí)現(xiàn)信息交互，如圖3所示。

在兩個(gè)進(jìn)程消息傳遞的過程中，消息可以分為3類：同步的數(shù)據(jù)傳輸；異步的數(shù)據(jù)傳輸；無數(shù)據(jù)傳輸?shù)耐叫盘?hào)。同步的數(shù)據(jù)傳輸是指在一種機(jī)制下，保證在發(fā)送端進(jìn)程發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，接收端進(jìn)程處在正確的狀態(tài)；如果發(fā)送端進(jìn)程發(fā)起一次數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，接收端不處在合適的狀態(tài)，發(fā)送端則阻塞這次傳輸直到接收端準(zhǔn)備好。異步的數(shù)據(jù)傳輸是指發(fā)送端進(jìn)程在發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，不考慮這次數(shù)據(jù)或者前一次的數(shù)據(jù)是否被接收端接收到，數(shù)據(jù)沒有緩沖，每次新發(fā)送的數(shù)據(jù)都會(huì)覆蓋前一次的數(shù)據(jù)，因此，在一次傳輸中，數(shù)據(jù)可能被接收多次或者接收不到。通常這種傳輸用來傳遞狀態(tài)信息。無數(shù)據(jù)傳輸?shù)耐叫盘?hào)，用來同步兩個(gè)進(jìn)程的狀態(tài)，沒有數(shù)據(jù)的交換。一個(gè)進(jìn)程可使用同步信號(hào)來通知另外一個(gè)進(jìn)程開始一次任務(wù)或者等待其完成一次任務(wù)。

軟件環(huán)境和硬件環(huán)境中數(shù)據(jù)傳輸函數(shù)與接口間的通信方式是不同的。在軟件環(huán)境中，數(shù)據(jù)傳輸函數(shù)只包括簡單的讀寫操作，讀寫操作分為同步和異步兩種模式。在硬件環(huán)境中，需要定義一些端口來控制數(shù)據(jù)傳輸，每一個(gè)端口使用不同的協(xié)議。進(jìn)行同步數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，在硬件環(huán)境中使用握手端口，同時(shí)與軟件環(huán)境中的同步讀寫函數(shù)配合。握手端口共有4個(gè)，分為兩個(gè)SENDs（數(shù)據(jù)從硬件環(huán)境到接口）和兩個(gè)RECVs（數(shù)據(jù)從接口到硬件環(huán)境）。每個(gè)SENDs，RECVs又根據(jù)硬件環(huán)境是請求方還是應(yīng)答方分為Q_SENDs，Q_RECVs和A_SENDs，A_RECVs。進(jìn)行異步的數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，在硬件環(huán)境中定義兩個(gè)端口PORT_IN和PORT_OUT，與軟件環(huán)境中的異步讀寫函數(shù)配合進(jìn)行傳輸。另外，需要定義一個(gè)EVENT端口，發(fā)送無數(shù)據(jù)傳輸?shù)耐叫盘?hào)，用來同步軟件環(huán)境和硬件環(huán)境的仿真時(shí)間。

表1中總結(jié)了在接口中端口的使用。在這個(gè)協(xié)同驗(yàn)證環(huán)境中，通過這些端口的使用，設(shè)計(jì)者可以忽略底層細(xì)節(jié)，有選擇的使用以上端口來實(shí)現(xiàn)軟硬件之間信息交互。

4 協(xié)同驗(yàn)證環(huán)境的實(shí)現(xiàn)

4.1 基本構(gòu)架

整個(gè)環(huán)境的基本構(gòu)架如圖4所示，左右兩個(gè)框分別表示軟件仿真進(jìn)程和硬件仿真進(jìn)程，他們之間通過UnixSockets交換信息，Verilog PLI是他們交互的接口。下面對環(huán)境的各個(gè)部分進(jìn)行介紹。

在軟件環(huán)境中，指令級模擬器（ISS）是一種仿真CPU行為的程序，他在主機(jī)上運(yùn)行，可以仿真軟件程序的可執(zhí)行鏡像。把SOC軟件編譯成針對SOC硬件嵌入式核的目標(biāo)代碼后，即可在指令級模擬器上仿真。C的總線模型（C BFM）用來實(shí)現(xiàn)指令級到周期級的轉(zhuǎn)換，并實(shí)現(xiàn)總線接口功能，與硬件環(huán)境相連接，同時(shí)還包含了Unix Sockets的服務(wù)程序。

硬件環(huán)境包含2部分。一部分是Verilog PLI Inter-face。他是軟件和硬件交互的接口，一方面通過UnixSockets的客戶程序與軟件環(huán)境交互信息；一方面通過一些任務(wù)函數(shù)，根據(jù)Sockets傳遞過來的信息，向硬件發(fā)出請求或者應(yīng)答信號(hào)。另一部分是待驗(yàn)證的硬件模型，用Ver-ilog描述，他的外圍是一段控制程序（verilog controlstub），在仿真的每一個(gè)時(shí)刻調(diào)用PLI中的函數(shù)，通過端口與Verilog PLI Interface交互信息。

4.2 功能實(shí)現(xiàn)

圖5給出了軟硬件環(huán)境通過A_RECV端口實(shí)現(xiàn)通信的例子。

當(dāng)軟件需要向硬件寫入一個(gè)數(shù)據(jù)時(shí)，首先通過Socket將數(shù)據(jù)發(fā)送給PLI；PLI接收數(shù)據(jù)，同時(shí)拉高請求線，向硬件發(fā)出請求；硬件模型得到清求后，通過Verilog ControlStub接收數(shù)據(jù)，傳遞給內(nèi)部寄存器，并拉高應(yīng)答線，向PLI發(fā)出應(yīng)答。PLI得到應(yīng)答后拉低請求線，同時(shí)發(fā)出同步信號(hào)給Socket，硬件模型得到拉低的請求后，拉低應(yīng)答線，一次傳輸結(jié)束。當(dāng)軟件需要進(jìn)行下一次寫操作時(shí)，首先需要通過Socket讀取同步信號(hào)，有同步信號(hào)時(shí)即可開始下一次操作。其他的端口握手過程與此類似。

4.3 協(xié)同模擬同步

指令集模擬器以指令為單位進(jìn)行模擬，時(shí)鐘每次推進(jìn)一個(gè)指令周期，指令周期長度則隨指令的不同而不同。硬件模擬器通常采用事件驅(qū)動(dòng)模擬算法，他以事件為調(diào)度對象，硬件模擬器按照事件發(fā)生的時(shí)間進(jìn)度推進(jìn)時(shí)鐘，時(shí)間單位一般由用戶的設(shè)計(jì)指定，例如納秒，微秒等。因此必須采用一定的機(jī)制對二者進(jìn)行同步，并且他們之間能否同步將直接影響到協(xié)同模擬的正確性。指令集模擬器和硬件模擬器之間通常采用Lock-step方式進(jìn)行同步。采用該同步方式必須首先確定同步點(diǎn)，保證在兩個(gè)同步點(diǎn)之間的時(shí)間間隔內(nèi)不發(fā)生軟硬件交互事件。如前文所述，Verilog PLIInterface是軟硬件模擬器之間的信息交換界面，所以同步點(diǎn)會(huì)因?yàn)榻换バ畔⒌牟粏柖煌?。而硬件模擬器是以事件發(fā)生的時(shí)間順序推進(jìn)時(shí)鐘，要保證其時(shí)鐘不會(huì)越過同步點(diǎn)，就必須引入同步信號(hào)，即時(shí)間為同步點(diǎn)的信號(hào)，硬件模擬器完成一個(gè)事件后，需要向Verilog PLI Interface發(fā)回一個(gè)同步信息，說明硬件模擬器的時(shí)鐘己推進(jìn)到同步點(diǎn)。

5 結(jié) 語

設(shè)計(jì)驗(yàn)證是SOC設(shè)計(jì)的關(guān)鍵技術(shù)之一，貫穿整個(gè)SOC技術(shù)，隨著SOC技術(shù)的發(fā)展，軟硬件協(xié)同驗(yàn)證技術(shù)得到了更多的關(guān)注和重視。與過去把整個(gè)環(huán)境當(dāng)作單一的一個(gè)進(jìn)程處理的方法不同，本環(huán)境將軟硬件仿真的過程分離開來，使用Unix Sockets來實(shí)現(xiàn)軟硬件之間的通信，更接近實(shí)際情況。同時(shí)，由于兩個(gè)仿真過程并行執(zhí)行，仿真速度更快，效率更高。在該環(huán)境中，軟件用編程語言來編寫，硬件用硬件描述語言來建模，符合一般軟硬件工程師的習(xí)慣，較早的進(jìn)行軟硬件的整合。在此環(huán)境中，軟硬件之間通信的吞吐量是影響仿真速度的瓶頸，下一步作者將針對協(xié)同模擬同步及優(yōu)化進(jìn)行研究。

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